[實用新型]一種智能助行康復訓練機器人

有效

• 申請號: 201922381379.6
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN211382530U
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 郭子睿;莢啟波;王志勇;明志發;金李娜
• 申請（專利權）人: 上海金矢機器人科技有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H1/02
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 王立普

本實用新型公開了一種智能助行康復訓練機器人，涉及醫療器械技術領域，包括人機交互單元、骨盆輔助運動機構、升降機構、控制單元和底盤移動機構，底盤移動機構可實現全向移動，骨盆輔助運動機構安裝在升降機構上用于患者在醫師指導或家人陪同下進行下肢康復訓練，實現人體骨盆的水平旋轉、水平擺動和側方旋轉，達到鍛煉患者控制骨盆實現下肢平衡的效果。本實用新型提供的智能助行康復訓練機器人，能夠提供運動阻尼、輔助支撐、避障以及輔助行走，為患者提供站立平衡訓練、行走靜態訓練和行走動態訓練三種訓練方式，并可將訓練效果通過人機交互單元實時顯示，從而針對不同康復階段患者選擇相應的訓練方式，提高康復訓練效率。

技術領域

本實用新型涉及醫療器械技術領域，特別是涉及一種智能助行康復訓練機器人。

背景技術

隨著我國老齡化進程的加深，由老齡化帶來的下肢健康問題也越來越突出。老年人由于生理機能的衰退導致下肢的靈活性不斷下降，此外，因脊髓損傷、腦卒中等各種疾病而引起的肢體運動性障礙的病人也在顯著增加，因此人們對下肢康復領域愈發重視。骨盆是連接軀干、下肢的樞紐，研究表明，鍛煉患者骨盆運動控制對患者下肢運動能力的恢復具有明顯效果，通過鍛煉提高患者控制骨盆運動的能力成為下肢康復機器人研究的重點。

現有技術中，下肢康復訓練機器人大多以外骨骼的方式與患者的下肢結合，實現下肢康復訓練。但是這種結構存在如下缺點：一方面。需要將多個機械結構與下肢多個部位相互綁定，安裝和拆卸不便；另一方面，康復訓練方式單一，控制要求較高，因此成本較高，否則容易對患者造成二次傷害。同時，下肢康復訓練機器人大多也不是外骨骼形式，但成本較高，機器相對較大只能適用于醫院場所。

因此，如何提供一種結構簡單、功能全面、使用方便、成本較低且安全性高的智能助行康復訓練機器人，協助患者完成下肢康復訓練，是本領域技術人員亟待解決的技術問題。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種智能助行康復訓練機器人，以解決上述現有技術存在的問題，其結構簡單、功能全面、使用方便、成本較低且安全性高，能夠協助患者完成下肢康復訓練，有助于針對不同康復階段患者實現康復訓練，提高康復訓練效率。

為實現上述目的，本實用新型提供了如下方案：

本實用新型提供一種智能助行康復訓練機器人，包括人機交互單元、骨盆輔助運動機構、升降機構、控制單元和底盤移動機構，所述人機交互單元設置于所述升降機構的頂部，所述底盤移動機構設置于所述升降機構的底部，所述骨盆輔助運動機構設置于所述升降機構的內側與所述升降機構上設置的滑臺連接，所述控制單元設置于所述底盤移動機構的首端；所述人機交互單元為一設置于所述升降機構頂部的平板電腦，所述人機交互單元與所述控制單元電連接；

所述骨盆輔助運動機構由尾端到首端依次包括運動意圖識別機構、橫擺機構和前四桿機構；所述運動意圖識別機構分別連接在橫擺機構的左、右兩側，實現骨盆旋轉、前進或后退自由度、骨盆寬度調整功能和運動意圖識別功能；所述前四桿機構與所述橫擺機構對中連接，所述前四桿機構的首端與所述滑臺連接；所述前四桿機構實現在水平自由度的位移和通過對轉軸角度的測量實現對橫向位移值的測量；所述橫擺機構實現側傾自由度及其轉動角度的測量；

所述升降機構包括升降機構罩殼、直線升降模組和固定組件，所述直線升降模組設置于所述升降機構罩殼內，所述滑臺設置于所述直線升降模組上，所述固定組件設置于所述升降機構罩殼的底部，并與所述底盤移動機構固定連接；所述底盤移動機構包括左側框架、右側框架和連接所述左側框架與所述右側框架首端的中間橫板，所述左側框架和所述右側框架的尾端均設置有主動輪和用以驅動所述主動輪的驅動機構，所述底盤移動機構的首端兩側設置有萬向輪，所述驅動機構與所述控制單元電連接。