[實用新型]一種智能助行康復訓練機器人

有效

• 申請號: 201922381379.6
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN211382530U
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 郭子睿;莢啟波;王志勇;明志發;金李娜
• 申請（專利權）人: 上海金矢機器人科技有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H1/02
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 王立普

1.一種智能助行康復訓練機器人，其特征在于：包括人機交互單元、骨盆輔助運動機構、升降機構、控制單元和底盤移動機構，所述人機交互單元設置于所述升降機構的頂部，所述底盤移動機構設置于所述升降機構的底部，所述骨盆輔助運動機構設置于所述升降機構的內側與所述升降機構上設置的滑臺連接，所述控制單元設置于所述底盤移動機構的首端；所述人機交互單元為一設置于所述升降機構頂部的平板電腦，所述人機交互單元與所述控制單元電連接；

所述骨盆輔助運動機構由尾端到首端依次包括運動意圖識別機構、橫擺機構和前四桿機構；所述運動意圖識別機構分別連接在橫擺機構的左、右兩側，實現骨盆旋轉、前進或后退自由度、骨盆寬度調整功能和運動意圖識別功能；所述前四桿機構與所述橫擺機構對中連接，所述前四桿機構的首端與所述滑臺連接；所述前四桿機構實現在水平自由度的位移和通過對轉軸角度的測量實現對橫向位移值的測量；所述橫擺機構實現側傾自由度及其轉動角度的測量；

所述升降機構包括升降機構罩殼、直線升降模組和固定組件，所述直線升降模組設置于所述升降機構罩殼內，所述滑臺設置于所述直線升降模組上，所述固定組件設置于所述升降機構罩殼的底部，并與所述底盤移動機構固定連接；所述底盤移動機構包括左側框架、右側框架和連接所述左側框架與所述右側框架首端的中間橫板，所述左側框架和所述右側框架的尾端均設置有主動輪和用以驅動所述主動輪的驅動機構，所述底盤移動機構的首端兩側設置有萬向輪，所述驅動機構與所述控制單元電連接。

2.根據權利要求1所述的智能助行康復訓練機器人，其特征在于：所述運動意圖識別機構包括兩個圓筒，兩個所述圓筒內設置有第一滾珠花鍵、壓縮彈簧、壓力傳感器，還包括兩個稱重傳感器和兩個套筒；兩個所述圓筒縱向相對設置，所述第一滾珠花鍵的滾珠花鍵軸一端穿出于所述圓筒，另一端伸入到所述圓筒內與所述圓筒的筒底連接，所述第一滾珠花鍵的花鍵螺母套設在所述滾珠花鍵軸上，所述壓力傳感器設置有兩個，分別設置于所述圓筒的內部兩端，所述壓縮彈簧設置有兩個，一個所述壓縮彈簧設置于所述花鍵螺母的一端與其中一個所述壓力傳感器之間，另一所述壓縮彈簧設置于所述花鍵螺母的另一端與另一個所述壓力傳感器之間，兩個所述壓力傳感器與所述控制單元電連接；兩個圓筒的相對的內側還分別設置有一安全帶連接扣，兩個所述安全帶連接扣分別與其所在一側的所述圓筒內的所述花鍵螺母連接；兩個所述套筒橫向設置，兩個套筒的外端分別與一稱重傳感器連接，所述稱重傳感器與所述人機交互單元電連接，所述稱重傳感器通過連接板與其所在一側的伸出于所述圓筒的所述滾珠花鍵軸連接，兩個所述套筒的內端通過一軸連接塊與所述橫擺機構連接；兩個所述套筒內還分別設置有一第二滾珠花鍵；所述第二滾珠花鍵的花鍵螺母與所述套筒固定連接，所述第二滾珠花鍵的軸能夠相對于所述套筒移動，所述第二滾珠花鍵的軸上設置有檔位調節孔，相對的所述套筒的外壁上也設置有檔位調節孔，所述第二滾珠花鍵的軸上的檔位調節孔與所述套筒的外壁上的檔位調節孔之間通過螺紋柱塞限位。

3.根據權利要求2所述的智能助行康復訓練機器人，其特征在于：所述橫擺機構包括橫擺圓筒、橫擺轉軸、彈簧模塊、彈簧撥塊、側方旋轉編碼器和側傾自由度鎖緊機構；所述橫擺圓筒縱向設置，所述橫擺轉軸縱向設置于所述橫擺圓筒內，所述橫擺轉軸的前端與所述橫擺圓筒的前端板轉動連接，所述橫擺轉軸的后端與所述軸連接塊連接，所述彈簧撥塊套設在所述橫擺轉軸上，所述彈簧撥塊兩側的壓板底部分別設置有一所述彈簧模塊，所述彈簧模塊固定于位于所述橫擺圓筒底部的彈簧模塊固定座上；所述側方旋轉編碼器設置于所述橫擺圓筒內，用于監測所述橫擺轉軸的轉動角度，所述側方旋轉編碼器與所述人機交互單元電連接；所述側傾自由度鎖緊機構包括第一限位銷、螺紋軸套、第一擺動限位塊，所述橫擺圓筒內還設置有一軸承套筒，所述軸承套筒通過軸承與所述橫擺轉軸轉動連接，所述軸承套筒的外壁與所述橫擺圓筒固定連接，所述第一擺動限位塊與所述橫擺圓筒固定連接，所述螺紋軸套固定于所述軸連接塊上，所述螺紋軸套的螺紋孔與所述第一擺動限位塊上設置的定位孔相對，所述第一限位銷螺紋連接在所述螺紋軸套內，所述第一限位銷的底端與所述定位孔配合設置，擰動所述第一限位銷，所述第一限位銷的底部能夠嵌入與所述定位孔內。