[實用新型]通用型工業機器人抓手

有效

• 申請號: 201922380783.1
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN211306351U
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 侯咸清
• 申請（專利權）人: 上海載科智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/06
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 昝美琪

本實用新型涉及一種通用型工業機器人抓手，它包括橫撐、連接法蘭、抓手、吸盤，每個橫撐下端滑動裝有兩個抓手，每個橫撐內側設計有兩個吸盤，每個橫撐下端安裝有直線導軌，每個橫撐下方豎向安裝兩個固定板，兩個固定板上端分別通過兩個側板固定在橫撐兩側，抓手上端通過連桿安裝在滑塊上，滑塊滑動配合安裝在直線導軌上，氣缸前端貫穿固定板連接連桿上面，所述的每個橫撐下端的兩個抓手是一組，每組抓手配合抓取空心物料。優點是設計簡單，結構緊湊，吸盤通過調節機構的設計不但滿足不同物料尺寸吸取，僅需要四個吸盤就能滿足使用需求，體積小，通過抓手設計能夠從空心物料內向外支撐進行夾取，滿足空心物料的夾取需求。

技術領域

本實用新型涉及機器人抓手技術領域，具體涉及一種通用型工業機器人抓手。

背景技術

通用型工業機器人抓手，它是全自動碼垛、上下取料生產線機器人的智能夾具，是碼垛、上下料機器人必不可少的一種夾具工具。是自動上下料生產線設備的主要組成部分，廣泛應用于各種行業，由于各個行業產品物料尺寸繁多，吸盤式為了滿足多種尺寸則設計很多組吸盤，滿足不同尺寸，但是體積就偏大，而且吸盤過多，結構復雜，對于抓取一些空心物料時，吸盤式則不能滿足需要，例如專利號201320533532.2，一種碼垛機器人吸盤抓手裝置，設計很多組吸盤，體積相對較大，而且該專利中還設計夾緊板輔助夾持，但是對于空心物料還是無法有效夾取。

發明內容

為了解決上述技術問題，本實用新型提出了一種通用型工業機器人抓手，設計簡單，結構緊湊，不但滿足不同物料尺寸吸取，還體積小，還能滿足空心物料的夾取。

本實用新型的技術方案：

一種通用型工業機器人抓手，它包括橫撐、連接法蘭、抓手、吸盤、固定板、側板、氣缸、直線導軌、滑塊和連桿，連接法蘭下端兩側分別安裝有一個橫撐，兩個橫撐平行設計安裝，每個橫撐下端滑動裝有兩個抓手，每個橫撐內側設計有兩個吸盤，每個橫撐下端安裝有直線導軌，每個橫撐下方豎向安裝兩個固定板，兩個固定板上端分別通過兩個側板固定在橫撐兩側，兩個固定板外側分別安裝有一個氣缸，抓手上端通過連桿安裝在滑塊上，滑塊滑動配合安裝在直線導軌上，氣缸前端貫穿固定板連接連桿上面，每個固定板向內伸入一段且該段固定板上面安裝有吸盤，所述的每個橫撐下端的兩個抓手是一組，每組抓手配合抓取空心物料。

所述的橫撐是四方形鋁型材框架，橫撐上下兩端各設計有一條T型槽，橫撐左右兩端各設計有兩條T型槽。

所述的抓手是方形塊，抓手中間開有圓孔，抓手外側設計有若干排水平齒牙，連桿的外側設計有平臺且平臺中間設計絲孔，抓手內側與連桿的平臺貼合且抓手通過螺栓穿過中間的圓孔旋在連桿的絲孔內進行固定；所述的每組抓手的外側齒牙方向是相反的且都是朝向外側設計。

所述的吸盤通過調節機構安裝在固定板上，調節機構包括L型板和平板，L型板的豎向板設計一組定位孔，L型板的橫向板設計有若干組定位孔，平板上也設計有若干組定位孔，吸盤的上端固定在平板的中間一端，固定板上也設計有若干組定位孔，L型板的豎向板的一組定位孔與固定板上的任意一組定位孔進行定位且通過螺栓螺母固定連接，平板上任意一組定位孔與L型板的橫向板任意一組定位孔進行定位且通過螺栓螺母固定連接。

所述的一組定位孔是兩個定位孔，兩個定位孔分別位于固定板或L型板或平板的兩側位置。

本實用新型的優點是設計簡單，結構緊湊，吸盤通過調節機構的設計不但滿足不同物料尺寸吸取，僅需要四個吸盤就能滿足使用需求，體積小，通過抓手設計能夠從空心物料內向外支撐進行夾取，滿足空心物料的夾取需求。

附圖說明

圖1是本實用新型的立體示意圖一。

圖2是本實用新型中省略連接法蘭后的示意圖。

圖3是本實用新型的立體示意圖二。

圖4是本實用新型的局部放大示意圖。