[實用新型]一種機器人及其碰撞檢測裝置

有效

• 申請號: 201922378640.7
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN211993066U
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 李向龍;王玉奇;閆海月;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 王政

本實用新型屬于機器人技術設計領域，提供了一種機器人及其碰撞檢測裝置，包括碰撞開關、碰撞開關自檢單元、電壓檢測單元以及主控單元，碰撞開關檢測是否發生碰撞，碰撞開關自檢單元檢測碰撞開關的自身狀態，主控單元根據電壓檢測單元的檢測電壓信號，判斷碰撞開關是否發生碰撞以及碰撞開關是否出現自身損壞。由此實現了既能通過碰撞開關檢測機器人運動過程中是否發生碰撞，又能對碰撞開關本體故障進行實時檢測的效果，提高了對機器人運動控制的可靠性和安全性，解決現有的用于機器人的碰撞檢測技術存在著當碰撞開關自身出現故障時，機器人遇到碰撞時仍會繼續運動，導致對機器人造成損壞的問題。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術設計領域，尤其涉及一種機器人及其碰撞檢測裝置。

背景技術

在機器人技術飛速發展的今天，機器人的智能化程度越來越高，應用場景也越來越復雜。尤其是大型移動機器人，在運動過程中，可能會遇到各種復雜情況，例如：當雷達等導航傳感器異常時，機器人可能會和前方的障礙物發生碰撞，產生嚴重的后果。因此，需要在運動型機器人上增加碰撞檢測機制，機器人感知到碰撞后，能及時停止運動，提高機器人可靠性。

目前，常用的碰撞檢測方法是在機器人上增加碰撞開關，正常狀態下，碰撞開關為開路狀態；當發生碰撞時，碰撞開關為短路狀態。采用該種方法，當碰撞開關自身出現故障時，開路狀態和短路狀態失效，機器人無法實時感知。因此當發生碰撞后，碰撞檢測失效，機器人會繼續運動，從而產生嚴重的后果。

因此，現有的用于機器人的碰撞檢測技術存在著當碰撞開關自身出現故障時，機器人遇到碰撞時仍會繼續運動，導致對機器人造成損壞的問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種機器人及其碰撞檢測裝置，旨在解決現有的用于機器人的碰撞檢測技術存在著當碰撞開關自身出現故障時，機器人遇到碰撞時仍會繼續運動，導致對機器人造成損壞的問題。

本實用新型第一方面提供了一種用于機器人的碰撞檢測裝置，所述碰撞檢測裝置包括：

碰撞開關，被配置為檢測是否發生碰撞；

碰撞開關自檢單元，被配置為檢測所述碰撞開關的自身狀態；

電壓檢測單元，與所述碰撞開關及所述碰撞開關自檢單元連接，被配置為對所述碰撞開關和所述碰撞開關自檢單元進行電壓檢測，并輸出檢測電壓信號；以及

主控單元，與所述碰撞開關、所述碰撞開關自檢單元及所述電壓檢測單元連接，被配置為根據所述電壓檢測單元的檢測電壓信號，判斷所述碰撞開關是否發生碰撞以及所述碰撞開關是否出現自身損壞。

優選地，所述碰撞開關包括間隔預設距離并平行設置的第一防撞條和第二防撞條；

所述碰撞開關自檢單元包括：

第三防撞條，設于所述第一防撞條和所述第二防撞條之間，并與所述第一防撞條及所述第二防撞條相互平行。

優選地，所述電壓檢測單元包括：

第一分壓組件，與電源組件及所述第一防撞條連接，被配置為對所述電源組件輸出的電源信號進行分壓處理；和

第二分壓組件，第一端與所述第一分壓組件及所述第一防撞條連接并形成第一監測點，第二端與所述第三防撞條連接，被配置為對分壓處理后的所述電源信號進行再次分壓；

所述主控單元被配置為根據所述第一監測點的電壓，判斷所述碰撞開關是否發生碰撞以及所述碰撞開關是否出現自身損壞。

優選地，所述電壓檢測單元還包括：

第三分壓組件，第一端與所述第一防撞條連接并形成第二監測點，第二端與所述第二防撞條連接，被配置為對分壓處理后的所述電源信號通過所述第一防撞條后進行分壓處理；