[實用新型]一種機器人及其碰撞檢測裝置

有效

• 申請號: 201922378640.7
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN211993066U
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 李向龍;王玉奇;閆海月;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 王政

1.一種用于機器人的碰撞檢測裝置，其特征在于，所述碰撞檢測裝置包括：

碰撞開關，被配置為檢測是否發生碰撞；

碰撞開關自檢單元，被配置為檢測所述碰撞開關的自身狀態；

電壓檢測單元，與所述碰撞開關及所述碰撞開關自檢單元連接，被配置為對所述碰撞開關和所述碰撞開關自檢單元進行電壓檢測，并輸出檢測電壓信號；以及

主控單元，與所述碰撞開關、所述碰撞開關自檢單元及所述電壓檢測單元連接，被配置為根據所述電壓檢測單元的檢測電壓信號，判斷所述碰撞開關是否發生碰撞以及所述碰撞開關是否出現自身損壞。

2.如權利要求1所述的碰撞檢測裝置，其特征在于，所述碰撞開關包括間隔預設距離并平行設置的第一防撞條和第二防撞條；

所述碰撞開關自檢單元包括：

第三防撞條，設于所述第一防撞條和所述第二防撞條之間，并與所述第一防撞條及所述第二防撞條相互平行。

3.如權利要求2所述的碰撞檢測裝置，其特征在于，所述電壓檢測單元包括：

第一分壓組件，與電源組件及所述第一防撞條連接，被配置為對所述電源組件輸出的電源信號進行分壓處理；和

第二分壓組件，第一端與所述第一分壓組件及所述第一防撞條連接并形成第一監測點，第二端與所述第三防撞條連接，被配置為對分壓處理后的所述電源信號進行再次分壓；

所述主控單元被配置為根據所述第一監測點的電壓，判斷所述碰撞開關是否發生碰撞以及所述碰撞開關是否出現自身損壞。

4.如權利要求3所述的碰撞檢測裝置，其特征在于，所述電壓檢測單元還包括：

第三分壓組件，第一端與所述第一防撞條連接并形成第二監測點，第二端與所述第二防撞條連接，被配置為對分壓處理后的所述電源信號通過所述第一防撞條后進行分壓處理；

所述主控單元還被配置為根據所述第二監測點的電壓，判定所述第一防撞條損壞或者所述第二防撞條損壞。

5.如權利要求2所述的碰撞檢測裝置，其特征在于，所述第三防撞條與所述第一防撞條以及所述第二防撞條的材質、形狀、大小均一致。

6.如權利要求3所述的碰撞檢測裝置，其特征在于，所述第一分壓組件和所述第二分壓組件均采用分壓電阻實現。

7.如權利要求4所述的碰撞檢測裝置，其特征在于，所述第三分壓組件采用分壓電阻實現。

8.如權利要求4所述的碰撞檢測裝置，其特征在于，所述主控單元包括主控芯片，

所述主控芯片的檢測端接所述第一監測點，所述主控芯片的第一控制端接所述第三防撞條，所述主控芯片的第二控制端接所述第二監測點。

9.一種機器人，其特征在于，包括：

機器人本體；和

設于所述機器人本體上，如權利要求1-8任一項所述的碰撞檢測裝置。

10.如權利要求9所述的機器人，其特征在于，所述碰撞檢測裝置采用工程塑料合金外殼進行封裝。