[實用新型]一種仿生水母機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922376629.7
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN211252964U
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳江
• 申請（專利權(quán)）人: 陳江
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H11/02
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11616
• 代理人: 李青

本實用新型公開了一種仿生水母機器人，包括驅(qū)動調(diào)節(jié)裝置、仿生驅(qū)動裝置、觀測錄像裝置和水母模擬外罩，所述驅(qū)動調(diào)節(jié)裝置設(shè)于水母模擬外罩內(nèi)部中央且一端設(shè)于水母模擬外罩頂部，所述仿生驅(qū)動裝置環(huán)繞設(shè)于驅(qū)動調(diào)節(jié)裝置上且與水母模擬外罩連接，所述觀測錄像裝置設(shè)于水母模擬外罩底部的觸手上，該仿生水母機器人，克服了傳統(tǒng)螺旋槳推進式水下機器人移動噪聲大、隱蔽性不好的缺點，外觀仿生水母，減小了對海洋生物的驚擾，隱蔽性好，可完成對魚群的近距離監(jiān)控。本實用新型屬于仿生機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是提供了一種仿照水母外觀、可以根據(jù)水母移動方式進行移動、隱蔽性好的水下探測的仿生水母機器人。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于仿生機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是指一種仿生水母機器人。

背景技術(shù)

陸地的機器人豐富多樣，航空無人機技術(shù)也逐步成熟，然而人們對于海洋的探索進程相較于其他兩個方面仍有滯后，目前海洋探索常見的國內(nèi)外水下機械大多采用螺旋槳驅(qū)動的方式，螺旋槳驅(qū)動仍存在噪聲大、隱蔽性差，具有一定的局限性，水母是水生環(huán)境中重要的浮游生物，通過收縮外殼擠壓內(nèi)腔的方式，改變內(nèi)腔體積，噴出腔內(nèi)的水，通過噴水推進的方式進行移動，水母控制體內(nèi)氣囊里的充氣量，能改變其運動方向，水母的方式為我們提供了一種新的水下探索驅(qū)動思路，現(xiàn)急需一種對水母進行仿生，采用近似水母的移動方式進行水下探索的水母仿生機器人。

實用新型內(nèi)容

為解決上述現(xiàn)有難題，本實用新型提供了一種能夠仿照水母的水下移動特點，利用起浪型機械結(jié)構(gòu)來對水母的運動進行模擬，克服了傳統(tǒng)螺旋槳推進式水下機器人移動噪聲大、隱蔽性不好的缺點，通過多角度水下探測頭對水底的環(huán)境進行觀測的仿生水母機器人。

本實用新型采取的技術(shù)方案如下：本實用新型一種仿生水母機器人，包括驅(qū)動調(diào)節(jié)裝置、仿生驅(qū)動裝置、觀測錄像裝置和水母模擬外罩，所述驅(qū)動調(diào)節(jié)裝置設(shè)于水母模擬外罩內(nèi)部中央且一端設(shè)于水母模擬外罩頂部，所述仿生驅(qū)動裝置環(huán)繞設(shè)于驅(qū)動調(diào)節(jié)裝置上且與水母模擬外罩連接，所述觀測錄像裝置設(shè)于水母模擬外罩底部的觸手上；所述驅(qū)動調(diào)節(jié)裝置包括水流調(diào)節(jié)泵、移動控制囊、吸水口、噴水口和囊連接管，所述水流調(diào)節(jié)泵設(shè)于水母模擬外罩內(nèi)部中央且設(shè)于水母模擬外罩頂部，所述吸水口設(shè)于水流調(diào)節(jié)泵頂部且貫穿設(shè)于水母模擬外罩上，所述噴水口設(shè)于水流調(diào)節(jié)泵底部，所述囊連接管環(huán)繞設(shè)于水流調(diào)節(jié)泵四周且一端設(shè)于水流調(diào)節(jié)泵上，所述移動控制囊環(huán)繞設(shè)于水流調(diào)節(jié)泵四周且設(shè)于囊連接管另一端上。

進一步地，所述仿生驅(qū)動裝置包括圓柱固定座、齒輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)、起浪型水母模擬結(jié)構(gòu)和防水保護罩，所述圓柱固定座外套設(shè)于水流調(diào)節(jié)泵上，所述起浪型水母模擬結(jié)構(gòu)對稱設(shè)于圓柱固定座上且與水母模擬外罩連接，所述齒輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)設(shè)于圓柱固定座底部且設(shè)于水流調(diào)節(jié)泵正下方，所述防水保護罩設(shè)于圓柱固定座下面且設(shè)于齒輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)外，防水保護罩保護內(nèi)部齒輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)不接觸水分，增加機器人的使用壽命。

進一步地，所述起浪型水母模擬結(jié)構(gòu)包括起浪型驅(qū)動軸、固定板、波浪運動板、限位桿和連接驅(qū)動桿，所述固定板設(shè)于圓柱固定座上，所述起浪型驅(qū)動軸為波浪形可旋轉(zhuǎn)設(shè)于固定板上，所述波浪運動板等間距設(shè)于起浪型驅(qū)動軸上，所述波浪運動板上設(shè)有限位孔，所述限位桿設(shè)于固定板上且設(shè)于限位孔內(nèi)，限位桿對波浪運動板起限位作用，所述連接驅(qū)動桿設(shè)于波浪運動板靠近限位桿的一端上，所述圓柱固定座兩端對稱設(shè)有兩組起浪型水母模擬結(jié)構(gòu)，分別為水母模擬結(jié)構(gòu)一和水母模擬結(jié)構(gòu)二。

進一步地，所述齒輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括齒輪承載板、驅(qū)動齒輪一、驅(qū)動齒輪二、電機驅(qū)動齒輪、驅(qū)動齒圈和驅(qū)動電機，所述齒輪承載板呈環(huán)形設(shè)于防水保護罩內(nèi)，所述驅(qū)動齒圈可轉(zhuǎn)動設(shè)于齒輪承載板上，所述驅(qū)動齒圈的內(nèi)壁和外壁分別設(shè)有內(nèi)齒和外齒，所述驅(qū)動齒輪一可旋轉(zhuǎn)設(shè)于齒輪承載板上且與驅(qū)動齒圈內(nèi)齒嚙合，所述驅(qū)動齒輪二與驅(qū)動齒輪一對稱可旋轉(zhuǎn)設(shè)于齒輪承載板上且與驅(qū)動齒圈內(nèi)齒嚙合，所述驅(qū)動電機設(shè)于防水保護罩內(nèi)且靠近驅(qū)動齒圈外側(cè)，所述電機驅(qū)動齒輪設(shè)于驅(qū)動電機的輸出軸上且與驅(qū)動齒圈外齒嚙合，所述驅(qū)動齒輪一與水母模擬結(jié)構(gòu)一的起浪型驅(qū)動軸連接，驅(qū)動齒輪一對水母模擬結(jié)構(gòu)一的起浪型驅(qū)動軸起驅(qū)動作用，所述驅(qū)動齒輪二與水母模擬結(jié)構(gòu)二的起浪型驅(qū)動軸連接，驅(qū)動齒輪二對水母模擬結(jié)構(gòu)二的起浪型驅(qū)動軸起驅(qū)動作用。