[實(shí)用新型]一種水下多自由度鰻魚機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922376598.5
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN211252963U
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳江
• 申請（專利權(quán)）人: 陳江
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11616
• 代理人: 李青

1.一種水下多自由度鰻魚機(jī)器人，其特征在于：依次包括頭端模塊、第一節(jié)點(diǎn)模塊、第二節(jié)點(diǎn)模塊和尾端模塊，所述第一節(jié)點(diǎn)模塊和第二節(jié)點(diǎn)模塊設(shè)于頭端模塊和尾端模塊之間，第一節(jié)點(diǎn)模塊鉸接設(shè)于頭端模塊和第二節(jié)點(diǎn)模塊上，第二節(jié)點(diǎn)模塊鉸接設(shè)于第一節(jié)點(diǎn)模塊上，尾端模塊鉸接設(shè)于第一節(jié)點(diǎn)模塊上，所述頭端模塊包括仿真鰻魚頭部本體、聲吶探測器、光源、CCD相機(jī)、頭端電源、主控芯片、北斗定位模組和無線信號發(fā)射模組，所述仿真鰻魚頭部本體為仿鰻魚頭部形狀的密閉中空腔體設(shè)置，所述聲吶探測器、光源和CCD相機(jī)設(shè)于仿真鰻魚頭部本體的前端，所述光源靠近CCD相機(jī)設(shè)置，所述頭端電源、主控芯片、北斗定位模組和無線信號發(fā)射模組設(shè)于仿真鰻魚頭部本體內(nèi)部，所述光源、CCD相機(jī)、主控芯片、北斗定位模組、無線信號發(fā)射模組和頭端電源電連接，所述光源、CCD相機(jī)、北斗定位模組、無線信號發(fā)射模組和主控芯片連接，所述仿真鰻魚頭部本體后端設(shè)有呈橫截面C形設(shè)置的頭部關(guān)節(jié)鉸接件，所述頭部關(guān)節(jié)鉸接件上對稱設(shè)有頭端連續(xù)孔，所述第一節(jié)點(diǎn)模塊包括第一關(guān)節(jié)本體、第一節(jié)點(diǎn)控制組件和第一節(jié)點(diǎn)電源，第一關(guān)節(jié)本體為圓柱形中空腔體設(shè)置，所述第一關(guān)節(jié)本體的前端設(shè)有第一節(jié)點(diǎn)輸出軸，所述第一節(jié)點(diǎn)輸出軸可轉(zhuǎn)動設(shè)于頭端連續(xù)孔處和第二節(jié)點(diǎn)模塊上，所述第一節(jié)點(diǎn)控制組件和第一節(jié)點(diǎn)電源設(shè)于第一關(guān)節(jié)本體內(nèi)，所述第一節(jié)點(diǎn)控制組件和第一節(jié)點(diǎn)電源電連接，所述第一關(guān)節(jié)本體的后端設(shè)有橫截面呈C形設(shè)置的第一關(guān)節(jié)鉸接件，所述第一關(guān)節(jié)鉸接件上對稱設(shè)有第一節(jié)點(diǎn)連接孔，所述第一節(jié)點(diǎn)輸出軸與第一節(jié)點(diǎn)連接孔的連線呈垂直法向設(shè)置，所述第二節(jié)點(diǎn)模塊包括第二關(guān)節(jié)本體、第二節(jié)點(diǎn)控制組件和第二節(jié)點(diǎn)電源，所述第二關(guān)節(jié)本體為圓柱形中空腔體設(shè)置，所述第二關(guān)節(jié)本體的前端設(shè)有第二節(jié)點(diǎn)輸出軸，所述第二節(jié)點(diǎn)輸出軸可轉(zhuǎn)動設(shè)于第一節(jié)點(diǎn)連接孔處，所述第二節(jié)點(diǎn)控制組件和第二節(jié)點(diǎn)電源設(shè)于第二關(guān)節(jié)本體內(nèi)，所述第二節(jié)點(diǎn)控制組件和第二節(jié)點(diǎn)電源電連接，所述第二關(guān)節(jié)本體的后端設(shè)有橫截面呈C形設(shè)置的第二關(guān)節(jié)鉸接件，所述第二關(guān)節(jié)鉸接件上對稱設(shè)有第二節(jié)點(diǎn)連接孔，所述第二節(jié)點(diǎn)輸出軸與第二節(jié)點(diǎn)連接孔的連線呈平行設(shè)置，所述尾端模塊通過第一節(jié)點(diǎn)連接孔鉸接設(shè)于第一節(jié)點(diǎn)模塊后端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下多自由度鰻魚機(jī)器人，其特征在于：所述尾端模塊包括尾端仿真本體、螺旋槳、尾端輸出軸、尾端無線信號收發(fā)模組、尾端電源、推進(jìn)驅(qū)動電機(jī)、尾端運(yùn)動驅(qū)動電機(jī)、尾端控制芯片、尾端錐齒輪一和尾端錐齒輪二，所述尾端仿真本體為中空腔體設(shè)置，所述尾端輸出軸貫穿尾端仿真本體設(shè)于尾端仿真本體前端，尾端無線信號收發(fā)模組、尾端電源、推進(jìn)驅(qū)動電機(jī)、尾端運(yùn)動驅(qū)動電機(jī)、尾端控制芯片、尾端錐齒輪一和尾端錐齒輪二設(shè)于尾端仿真本體內(nèi)，所述尾端錐齒輪二固定套接設(shè)于尾端輸出軸上，所述螺旋槳可轉(zhuǎn)動設(shè)于尾端仿真本體的末端，所述尾端電源與推進(jìn)驅(qū)動電機(jī)、尾端運(yùn)動驅(qū)動電機(jī)、尾端無線信號收發(fā)模組和尾端控制芯片電連接，所述尾端控制芯片和推進(jìn)驅(qū)動電機(jī)、尾端運(yùn)動驅(qū)動電機(jī)、尾端無線信號收發(fā)模組連接，所述推進(jìn)驅(qū)動電機(jī)設(shè)于尾端仿真本體內(nèi)，所述推進(jìn)驅(qū)動電機(jī)的輸出軸設(shè)于螺旋槳上，所述尾端錐齒輪一設(shè)于尾端運(yùn)動驅(qū)動電機(jī)的輸出軸端，所述尾端錐齒輪一和尾端錐齒輪二相嚙合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下多自由度鰻魚機(jī)器人，其特征在于：所述第一節(jié)點(diǎn)控制組件包括第一節(jié)點(diǎn)控制芯片、第一節(jié)點(diǎn)無線信號收發(fā)模組、第一節(jié)點(diǎn)運(yùn)動驅(qū)動電機(jī)、第一節(jié)點(diǎn)錐齒輪一和第一節(jié)點(diǎn)錐齒輪二，所述第一節(jié)點(diǎn)控制芯片、第一節(jié)點(diǎn)無線信號收發(fā)模組、第一節(jié)點(diǎn)運(yùn)動驅(qū)動電機(jī)與第一節(jié)點(diǎn)電源電連接，所述第一節(jié)點(diǎn)無線信號收發(fā)模組、第一節(jié)點(diǎn)運(yùn)動驅(qū)動電機(jī)與第一節(jié)點(diǎn)控制芯片連接，所述第一節(jié)點(diǎn)錐齒輪一設(shè)于第一節(jié)點(diǎn)運(yùn)動驅(qū)動電機(jī)的輸出軸端，所述第一節(jié)點(diǎn)錐齒輪二固定套接設(shè)于第一節(jié)點(diǎn)輸出軸上，所述第一節(jié)點(diǎn)錐齒輪一和第一節(jié)點(diǎn)錐齒輪二相嚙合。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下多自由度鰻魚機(jī)器人，其特征在于：所述第二節(jié)點(diǎn)控制組件包括第二節(jié)點(diǎn)控制芯片、第二節(jié)點(diǎn)無線信號收發(fā)模組、第二節(jié)點(diǎn)運(yùn)動驅(qū)動電機(jī)、第二節(jié)點(diǎn)錐齒輪一和第二節(jié)點(diǎn)錐齒輪二，所述第二節(jié)點(diǎn)控制芯片、第二節(jié)點(diǎn)無線信號收發(fā)模組、第二節(jié)點(diǎn)運(yùn)動驅(qū)動電機(jī)與第二節(jié)點(diǎn)電源電連接，所述第二節(jié)點(diǎn)無線信號收發(fā)模組、第二節(jié)點(diǎn)運(yùn)動驅(qū)動電機(jī)與第二節(jié)點(diǎn)控制芯片連接，所述第二節(jié)點(diǎn)錐齒輪一設(shè)于第二節(jié)點(diǎn)運(yùn)動驅(qū)動電機(jī)的輸出軸端，所述第二節(jié)點(diǎn)錐齒輪二固定套接設(shè)于第二節(jié)點(diǎn)輸出軸上，所述第二節(jié)點(diǎn)錐齒輪一和第二節(jié)點(diǎn)錐齒輪二相嚙合。