[實用新型]一種用于骨科螺釘的自動抓取裝置

有效

• 申請號: 201922373388.0
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN211967561U
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 何琛
• 申請（專利權）人: 何琛
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 寧波誠源專利事務所有限公司 33102
• 代理人: 葉桂萍

本實用新型涉及一種用于骨科螺釘的自動抓取裝置，其特征在于：包括有底座和鉸接在底座上的連桿機構，所述連桿機構的末端設有用于連接機械手的連接部，所述機械手包括有板式撐開總成和真空式吸取總成，其中，所述底座內還設置有控制系統，所述控制系統能控制機械手相對連接部的周向轉動，進而實現能擇一性地選擇板式撐開總成或是真空式吸取總成進行骨科螺釘的抓取，與現有技術相比，本實用新型的優點在于在通過機械手的板式撐開總成和真空式吸取總成的擇一性選擇時先通過機器視覺攝像頭如結構光攝像頭傳遞的數據首先判斷骨科螺釘的種類、大小、位置，有效地做到向前追溯、向后追蹤，提高驗收和貼碼的準確率。

技術領域

本實用新型涉及一種自動抓取裝置，尤其涉及一種用于骨科螺釘的自動抓取裝置。

背景技術

植入物(植入型器材)即指放置于外科操作造成的或者生理存在的體腔中，存留時間為 30天或者以上的植入型物品。近年來隨著手術水平不斷提高，微創手術大量開展，植入型器材的使用日益增多，尤以骨科植入型器材為甚，骨科植入物的驗貨UDI條碼是植入物出廠合格與身份的唯一依據，也是質量追溯的有效憑據，具有法律效應。所謂UDI碼，包括了市場上數種編碼規則。以目前市場上廣泛應用的GS1規則編碼為例：形如 (01)xxxxxx(17)xxxxxxx(10)xxxxxx(21)xxxxxxx的條碼，(01)后(17)前為固定不變的主條碼， (17)后(10)前一般來說為產品的有效期或生產日期，(10)后(21)前一般為產品的生產批號， (21)后則為該產品的唯一標識。目前，大部分醫院對外來器械植入物清洗、消毒、滅菌、包裝，使用己經全程實施信息化質量追溯，但很少醫院對骨科植入物的驗貨條碼進行規范管理。目前，國內許多醫院對外來器械植入物清洗、消毒、滅菌、包裝，使用，己經實施信息化質量追溯，但很少有醫院對骨科植入物的驗貨UDI條碼進行真正的規范管理。以植入骨科螺釘為例，骨科螺釘是一種植入性骨科醫用耗材，其種類較多，例如金屬鎖定接骨板釘、皮質骨螺釘、加壓螺釘等，另外，由于螺釘的尺寸往往較小，條碼刻印時以刻印字母和數字追蹤碼(即生產批號或唯一標識碼)為主，并且銘刻在螺釘的尾部外側周壁或釘體，如一申請號為CN200480042917.2(公開號為CN1946349A)的中國發明專利申請《植入螺釘》，該螺釘被用做修正和穩定脊柱的植入體的植入螺釘，具有一個設置在螺桿軸向端部上的端頭部分，在其上連接一個卡箍部分，它具有一個用于固定在端頭部分上的連桿的卡箍容納體，在卡箍部分中構成一個用于容納配屬于端頭部分的螺紋的螺紋孔。該植入螺釘的驗貨條碼是刻在植入螺釘尾部的端面上，而另一種螺釘如參考一專利號為201721649850.X(授權公告號為CN208640858U)的中國實用新型《一種錨片強化骨螺釘》該螺釘具有螺釘本體，而螺釘本體包括釘帽、釘體和釘尖，釘體和釘尖上設有螺紋，釘帽設有方便工具旋擰螺釘的結構，而這類螺釘的驗貨條則是刻在釘帽(也即釘尾)的外側周壁上。為此靠人眼讀取追蹤碼是非常困難的，往往需要借助放大鏡等工具。

一臺骨科手術，如創傷類手術需要預先準備的螺釘有上百枚，而一個醫院每天又有數臺、甚至數十臺骨科手術，需要驗收的螺釘可達數千枚之多。如此多數量的螺釘，其驗收工作非常機械枯燥，且耗費的人力資源巨大——據估計，一個中等軌模的綜合三甲醫院如果需要對所有骨科螺釘做驗收工作，安排的骨科螺釘的驗收人員在4人以上，并且也無法保證驗收的質量，而骨科類專科醫院的手術量更大。考慮到這些實際困難，目前國內大多數醫院采用的辦法是抽檢。在手術完成后，醫護人員需要將植入病人體內的螺釘對應的條形碼貼到植入跟蹤單上，與病歷一起保存。由于在手術室中不可能對螺釘先讀碼再植入，因此貼附的條碼很難準確地與植入的螺釘一一匹配，也就無法做到向前追溯、向后追蹤。

而機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門，在工業生產中會經常使用到工業機器人來裝卸工件，為此需要開發一種能利用工業機器人來輔助骨科螺釘的驗收，以更好地做到對骨科螺釘驗收的向前追溯及向后追蹤。

實用新型內容