[實用新型]一種用于骨科螺釘的自動抓取裝置

有效

• 申請號: 201922373388.0
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN211967561U
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 何琛
• 申請（專利權）人: 何琛
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 寧波誠源專利事務所有限公司 33102
• 代理人: 葉桂萍

1.一種用于骨科螺釘的自動抓取裝置，其特征在于：包括有底座(1)和鉸接在底座(1)上的連桿機構(2)，所述連桿機構(2)的末端設有用于連接機械手(3)的連接部，所述機械手(3)包括有板式撐開總成(31)和真空式吸取總成(32)，其中，所述底座(1)內還設置有控制系統，所述控制系統能控制機械手(3)相對連接部的周向轉動，進而實現能擇一性地選擇板式撐開總成(31)或是真空式吸取總成(32)進行骨科螺釘的抓取。

2.根據權利要求1所述的用于骨科螺釘的自動抓取裝置，其特征在于：所述機械手(3)包括有支架(33)，所述板式撐開總成(31)包括有位于所述支架(33)的頂部或底部中央的至少一個夾爪(311)、第一傳動軸(312)和第一驅動部(313)，所述第一驅動部(313)安裝在所述支架(33)之豎向部(331)，而所述第一驅動部(313)的動力輸出端與所述第一傳動軸(312)相連并能帶動所述夾爪(311)相對所述支架(33)之豎向部(331)相垂直的水平面轉動，其中，各個所述夾爪(311)包括有能相對張合的上撐開件(3111)和下撐開件(3112)，所述板式撐開總成(31)還包括有設置在所述夾爪(311)及第一傳動軸(312)外圍的第一殼體(314)，所述第一殼體(314)上開有供各個所述夾爪(311)的上撐開件(3111)和下撐開件(3112)露出的開口(3140)。

3.根據權利要求2所述的用于骨科螺釘的自動抓取裝置，其特征在于：所述上撐開件(3111)包括有“工”字型的第一本體(3111a)，所述第一本體(3111a)包括相平行的第一連接桿(3111b)和第二連接桿(3111c)以及連接第一連接桿(3111b)和第二連接桿(3111c)中部的第三連接桿(3111d)，第一連接桿(3111b)朝遠離所述第三連接桿(3111d)的方向延伸有至少兩個并排布置的第一撐開桿(3111e)，而第二連接桿(3111c)同樣朝遠離所述第三連接桿(3111d)的方向延伸有至少兩個并排布置的第二撐開桿(3111f)，各個所述第一撐開桿(3111e)的直徑d1小于各個所述第二撐開桿(3111f)的直徑d2。

4.根據權利要求3所述的用于骨科螺釘的自動抓取裝置，其特征在于：所述下撐開件(3112)包括有“工”字型的第二本體(3112a)，所述第二本體(3112a)包括相平行的第六連接桿(3112b)和第四連接桿(3112c)以及連接第六連接桿(3112b)和第四連接桿(3112c)中部的第五連接桿(3112d)，第六連接桿(3112b)朝遠離所述第五連接桿(3112d)的方向延伸有至少兩個并排布置的第三撐開桿(3112e)，而第四連接桿(3112c)同樣朝遠離所述第五連接桿(3112d)的方向延伸有至少兩個并排布置的第四撐開桿(3112f)，各個所述第三撐開桿(3112e)的直徑d3小于各個所述第四撐開桿(3112f)的直徑d4，并且所述第一撐開桿(3111e)的直徑d1等于所述第三撐開桿(3112e)的直徑d3，所述第二撐開桿(3111f)的直徑d2等于所述第四撐開桿(3112f)的直徑d4，各個所述第三撐開桿(3112e)與之相應的各個第一撐開桿(3111e)共同構成上撐開件(3111)，各個第四撐開桿(3112f)與其相應的各個第二撐開桿(3111f)共同構成下撐開件(3112)。

5.根據權利要求2～4任意一項所述的用于骨科螺釘的自動抓取裝置，其特征在于：所述真空式吸取總成(32)設置在所述支架(33)上并相對所述板式撐開總成(31)的相對位置，其中所述真空式吸取總成(32)包括有第二驅動部(321)、第二傳動軸(322)、至少兩個并排設置在第二傳動軸(322)上的真空吸管(323)以及與各個真空吸管(323)相連接的氣動元件，而所述第二驅動部(321)的動力輸出端與所述第二傳動軸(322)相連并能帶動各個真空吸管(323)相對所述支架(33)之豎向部(331)相垂直的水平面轉動。