[實(shí)用新型]一種用于管道內(nèi)檢測(cè)的履帶機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201922373145.7
• 申請(qǐng)日: 2019-12-26
• 公開（公告）號(hào): CN211442526U
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱雋;馮黎;李欽婳;李繼剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 無錫市渾水機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B62D55/084
• 分類號(hào): B62D55/084;B62D55/30;F16L55/32;F16L55/40;F16H7/14;F16L101/30
• 代理公司: 蘇州國(guó)卓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32331
• 代理人: 黃少波

本發(fā)明提供一種用于管道內(nèi)檢測(cè)的履帶機(jī)器人，包括檢測(cè)裝置、主梁、第一輪組、第一履帶和第一驅(qū)動(dòng)裝置，第一內(nèi)張緊機(jī)構(gòu)包括第一內(nèi)張緊桿、第一內(nèi)限位件和第一內(nèi)限位止件；第一內(nèi)限位止件包括與第一內(nèi)張緊桿相適應(yīng)的第一內(nèi)張緊桿孔，以供第一內(nèi)張緊桿在其內(nèi)移動(dòng)，第一內(nèi)限位止件與第一內(nèi)固輪側(cè)板固定連接；第一內(nèi)限位件與第一內(nèi)限位止件相抵，第一內(nèi)限位件與第一內(nèi)張緊桿相對(duì)滑動(dòng)以控制第一內(nèi)張緊桿在第一內(nèi)張緊桿孔內(nèi)向張緊軸方向移動(dòng)的第一內(nèi)距離，以通過張緊軸帶動(dòng)第一張緊輪與第一履帶緊密接觸。采用張緊輪以及與其連接的張緊結(jié)構(gòu)，具有有益效果：保證輪組與履帶緊密接觸、保證履帶動(dòng)力充足、延長(zhǎng)履帶使用壽命的。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及總寬帶一種用于管道內(nèi)檢測(cè)的履帶機(jī)器人，尤其涉及一種保證輪組與履帶緊密接觸、可延長(zhǎng)橡膠履帶使用壽命的檢測(cè)管道的機(jī)器人。

背景技術(shù)

在重大民生領(lǐng)域，如自來水、供氣、供油等，管道是使用最廣泛的傳輸形式，而管道在使用中，因不同原因造成管道堵塞和管道損傷，易造成供水污染、供氣供油泄漏引發(fā)危險(xiǎn)，如何有效檢測(cè)這些管道堵塞和損傷防止其次生災(zāi)害是擺在管理人員面前的重要問題。

現(xiàn)有采用的供水、供氣管道中，一般采取總管直至入戶管道，其尺寸從大到小；其中進(jìn)入小區(qū)直至入戶管道鋪設(shè)范圍明確、管道線路短，堵塞和損傷造成的影響較小，開挖檢修簡(jiǎn)單，一般由各區(qū)域管理公司進(jìn)行日常維修。

但是，供水供氣供油公司總廠引出的總管至各區(qū)域的中型管道，鋪設(shè)范圍大、管道上建筑物復(fù)雜，一般要求深埋，要求精確確定堵塞和損傷位置，避免無目標(biāo)無謂開挖，造成重大民生損失；且各城市市政也要求在日常維護(hù)中，對(duì)這些總管和中型管道進(jìn)行預(yù)防監(jiān)測(cè)，以實(shí)時(shí)監(jiān)控管道內(nèi)情況。

現(xiàn)有技術(shù)中已有多種對(duì)這些總管和中型管道進(jìn)行管內(nèi)檢測(cè)的機(jī)器人，其中有輪式的，也有履帶式的。

其中輪式機(jī)器人由于前后輪之間空隙原因，易被管道內(nèi)障礙物卡住，并且行進(jìn)中爬坡能力有限。

其中采取金屬履帶的機(jī)器人，易對(duì)現(xiàn)役總管和中型管道產(chǎn)生傷害，尤其是已經(jīng)使用多年的鋼管和鑄鐵管，長(zhǎng)期掩埋濕潤(rùn)土中，鋼管和鑄鐵管本身已多處銹蝕嚴(yán)重，在金屬履帶的敲擊下極易產(chǎn)生裂縫造成檢測(cè)傷甚至擊穿管道。

其中采取橡膠履帶的機(jī)器人，由于機(jī)器人長(zhǎng)期工作于流體管道內(nèi)，以及動(dòng)輪與橡膠之間的摩擦，導(dǎo)致橡膠履帶松脫，隨著機(jī)器人使用時(shí)間增長(zhǎng)，易造成履帶動(dòng)力不足，甚至直接履帶脫離。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種用于管道內(nèi)檢測(cè)的履帶機(jī)器人，采用張緊輪以及與其連接的張緊結(jié)構(gòu)，保證輪組與履帶緊密接觸，保證履帶動(dòng)力充足，延長(zhǎng)履帶使用壽命。

本發(fā)明提供一種用于管道內(nèi)檢測(cè)的履帶機(jī)器人，包括檢測(cè)裝置、主梁、第一輪組、第一履帶和第一驅(qū)動(dòng)裝置，所述檢測(cè)裝置用于檢測(cè)管道情況，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述第一輪組以帶動(dòng)所述第一履帶，所述第一輪組通過第一內(nèi)固輪側(cè)板與所述主梁連接；其特征在于：

所述第一內(nèi)固輪側(cè)板包括第一內(nèi)張緊滑槽；

所述第一輪組包括第一驅(qū)動(dòng)輪、第一支撐輪和第一張緊輪，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪以帶動(dòng)所述第一履帶；所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第一支撐輪與所述第一內(nèi)固輪側(cè)板固定連接；所述第一張緊輪通過第一內(nèi)張緊機(jī)構(gòu)與所述第一內(nèi)固輪側(cè)板滑動(dòng)連接，以使所述第一輪組與所述第一履帶緊密接觸；

所述第一張緊輪以張緊軸為中軸，所述張緊軸位于所述第一內(nèi)張緊滑槽中；