[實(shí)用新型]一種用于管道內(nèi)檢測的履帶機(jī)器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201922373145.7 | 申請日： | 2019-12-26 |
| 公開（公告）號： | CN211442526U | 公開（公告）日： | 2020-09-08 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 朱雋;馮黎;李欽婳;李繼剛 | 申請（專利權(quán)）人： | 無錫市渾水機(jī)器人有限公司 |
| 主分類號： | B62D55/084 | 分類號： | B62D55/084;B62D55/30;F16L55/32;F16L55/40;F16H7/14;F16L101/30 |
| 代理公司： | 蘇州國卓知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32331 | 代理人： | 黃少波 |
| 地址： | 214000 江蘇省無錫*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 用于 管道 檢測 履帶 機(jī)器人 | ||
1.一種用于管道內(nèi)檢測的履帶機(jī)器人，包括檢測裝置、主梁、第一輪組、第一履帶和第一驅(qū)動(dòng)裝置，所述檢測裝置用于檢測管道情況，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述第一輪組以帶動(dòng)所述第一履帶，所述第一輪組通過第一內(nèi)固輪側(cè)板與所述主梁連接；其特征在于：
所述第一內(nèi)固輪側(cè)板包括第一內(nèi)張緊滑槽；
所述第一輪組包括第一驅(qū)動(dòng)輪、第一支撐輪和第一張緊輪，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)輪以帶動(dòng)所述第一履帶；所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第一支撐輪與所述第一內(nèi)固輪側(cè)板固定連接；所述第一張緊輪通過第一內(nèi)張緊機(jī)構(gòu)與所述第一內(nèi)固輪側(cè)板滑動(dòng)連接，以使所述第一輪組與所述第一履帶緊密接觸；
所述第一張緊輪以張緊軸為中軸，所述張緊軸位于所述第一內(nèi)張緊滑槽中；
所述第一內(nèi)張緊機(jī)構(gòu)包括第一內(nèi)張緊桿、第一內(nèi)限位件和第一內(nèi)限位止件；所述第一內(nèi)張緊桿與所述張緊軸呈第一角度固定連接，所述第一角度為70～110度；所述第一內(nèi)限位止件包括與所述第一內(nèi)張緊桿相適應(yīng)的第一內(nèi)張緊桿孔，以供第一內(nèi)張緊桿在其內(nèi)移動(dòng)，所述第一內(nèi)限位止件與第一內(nèi)固輪側(cè)板固定連接；所述第一內(nèi)限位件與所述第一內(nèi)限位止件相抵，所述第一內(nèi)限位件與所述第一內(nèi)張緊桿相對滑動(dòng)以控制所述第一內(nèi)張緊桿在所述第一內(nèi)張緊桿孔內(nèi)向所述張緊軸方向移動(dòng)的第一內(nèi)距離，以通過所述張緊軸帶動(dòng)所述第一張緊輪與所述第一履帶緊密接觸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶機(jī)器人，其特征在于，還包括第一外固輪側(cè)板，
所述第一輪組通過第一外固輪側(cè)板與所述主梁連接；
所述第一外固輪側(cè)板包括第一外張緊滑槽；
所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第一支撐輪與所述第一外固輪側(cè)板固定連接；所述第一張緊輪通過第一外張緊機(jī)構(gòu)與所述第一外固輪側(cè)板滑動(dòng)連接，以使所述第一輪組與所述第一履帶緊密接觸；
所述張緊軸位于所述第一外張緊滑槽中；
所述第一外張緊機(jī)構(gòu)包括第一外張緊桿、第一外限位件和第一外限位止件；所述第一外張緊桿與所述張緊軸呈第二角度固定連接，所述第二角度為70～110度；所述第一外限位止件包括與所述第一外張緊桿相適應(yīng)的第一外張緊桿孔，以供第一外張緊桿在其內(nèi)移動(dòng)，所述第一外限位止件與第一外固輪側(cè)板固定連接；所述第一外限位件與所述第一外限位止件相抵，以控制所述第一外張緊桿在所述第一外張緊桿孔內(nèi)向所述張緊軸方向移動(dòng)的第一外距離，以通過所述張緊軸帶動(dòng)所述第一張緊輪與所述第一履帶緊密接觸；
所述第一內(nèi)距離與所述第一外距離相等。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶機(jī)器人，其特征在于，所述第一內(nèi)張緊桿是螺桿，所述第一內(nèi)限位件是螺母。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶機(jī)器人，其特征在于；所述第一內(nèi)限位件是處于壓縮狀態(tài)的第一內(nèi)彈簧件，兩端分別與所述第一內(nèi)限位止件和所述張緊軸固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶機(jī)器人，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)輪位于所述第一張緊輪的側(cè)上方，所述第一驅(qū)動(dòng)輪中軸與所述第一內(nèi)張緊滑槽兩端連線形成的角度小于30度。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶機(jī)器人，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)輪位于所述第一張緊輪的側(cè)上方，所述第一驅(qū)動(dòng)輪的直徑大于所述第一張緊輪的直徑。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶機(jī)器人，其特征在于，所述第一支撐輪位于所述第一張緊輪側(cè)上方；
所述第一輪組還包括配重輪，所述配重輪的直徑小于所述第一張緊輪的直徑；
所述配重輪的直徑不小于所述第一支撐輪的直徑，所述配重輪位于所述第一張緊輪的一側(cè)，所述配重輪的數(shù)量大于所述第一支撐輪的數(shù)量。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的履帶機(jī)器人，其特征在于，所述第一支撐輪數(shù)量為1個(gè)，所述配重輪的數(shù)量為3個(gè)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的履帶機(jī)器人，其特征在于，所述第一履帶內(nèi)側(cè)包括內(nèi)凸起，所述第一驅(qū)動(dòng)輪、所述第一支撐輪、所述第一張緊輪和所述配重輪均包括與所述內(nèi)凸起相適應(yīng)的內(nèi)凹槽，以增加所述第一履帶與所述第一輪組的摩擦力。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶機(jī)器人，其特征在于，所述檢測裝置包括聲吶圖像設(shè)備。
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