[實用新型]一種膝關節牽引康復機器人

有效

• 申請號: 201922367709.6
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN211382516U
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 沈曉峰;查卿;陳華;謝易恒;朱杰
• 申請（專利權）人: 蘇州市中醫醫院;永康國科康復工程技術有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 潘甦昊

本實用新型公開了一種膝關節牽引康復機器人，包括束縛單元，其固定在患者的腰腹部位和大腿部位；牽引單元，其固定在患者的小腿部位；以及牽引驅動器，其能夠使束縛單元和牽引單元間產生相對運動，提供輔助膝關節進行康復訓練的動力；其中，牽引單元包括右小腿牽引部和左小腿牽引部，右小腿牽引部和左小腿牽引部均樞接在束縛單元上。本實用新型提供的膝關節牽引康復機器人，其能夠穩定地佩戴在患者腰腹部位和下肢部位；兩個姿態調節器能夠根據患者所需訓練姿勢對右大腿束縛部和左大腿束縛部相對于腰腹束縛部的位置進行調整；并能夠控制兩個牽引驅動器連動患者小腿進行膝關節的康復訓練；有效地解決了由于患者主動發力訓練而引起不適的問題。

技術領域

本實用新型涉及醫療輔助康復設備技術領域，尤其涉及一種膝關節牽引康復機器人。

背景技術

全膝關節置換術是治療終末期膝骨關節炎最主要的治療手段，但全膝關節置換術引起的手術創傷會導致膝關節腔內及傷口周圍軟組織的炎癥反應，并繼而導致疼痛及腫脹，影響患者術后早期功能鍛煉進程，并直接影響到遠期的膝關節功能及患者的生活質量。這就要求患者在術后需要盡早的進行積極有效的膝關節功能鍛煉，避免發生膝關節黏連問題。

患者需要在術后盡量克服疼痛、腫脹等不適的情況下，盡早的進行主動的功能鍛煉，以確保術后膝關節的恢復情況；通常患者坐于床邊，雙腿呈自然下垂狀態，患者利用股四頭肌發力以盡可能伸直膝關節以進行膝關節伸直功能的鍛煉，并且利用股四頭肌發力盡可能彎曲膝關節以進行膝關節彎曲功能的鍛煉。

但是在患者的康復訓練過程中，一方面患者容易產生疼痛感而影響主動發力訓練，另一方面，患者自身單一重復性地進行肢體運動會導致疲勞，從而難以保證患者術后的有效康復。因此，需要我們設計一種膝關節牽引康復機器人來應對上述問題。

實用新型內容

針對上述技術中存在的不足之處，本實用新型提供了一種膝關節牽引康復機器人。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種膝關節牽引康復機器人，包括：束縛單元，其固定在患者的腰腹部位和大腿部位；牽引單元，其固定在患者的小腿部位；以及牽引驅動器，其能夠使束縛單元和牽引單元間產生相對運動，提供輔助膝關節進行康復訓練的動力；

其中，牽引單元包括右小腿牽引部和左小腿牽引部，右小腿牽引部和左小腿牽引部均樞接在束縛單元上。

優選的，束縛單元包括腰腹束縛部、右大腿束縛部以及左大腿束縛部；

其中，腰腹束縛部上成型有右胯部支架和左胯部支架；右大腿束縛部樞接在右胯部支架上；左大腿束縛部樞接在左胯部支架上；腰腹束縛部上設置有用于調整右大腿束縛部和左大腿束縛部位置的姿態調節器。

優選的，牽引驅動器數量為兩個，其為設置在右大腿束縛部和右小腿牽引部間的第一驅動器；和設置在左大腿束縛部和左小腿牽引部間的第二驅動器。

優選的，牽引驅動器包括驅動架；驅動電機，其固定在驅動架上；以及減速部，其設置在驅動架上，且和驅動電機的輸出軸相連接。

優選的，減速部包括第一齒輪，其固定在驅動電機的輸出軸端；第二齒輪，其和第一齒輪嚙合相接；第三齒輪，其和第二齒輪固定在同一轉軸上；以及第四齒輪，其和第三齒輪嚙合相接。

優選的，姿態調節器具有和牽引驅動器相同的結構特征；姿態調節器的數量為兩個，其為設置在右胯部支架和右大腿束縛部間的第一調整器；和設置在左胯部支架和左大腿束縛部間的第二調整器。

優選的，腰腹束縛部上設置有腰腹束縛組件，其包括第一束帶、第二束帶以及連接帶；

其中，連接帶連接在第一束帶和第二束帶之間，以形成一用于束縛患者腰腹部位的空間。