[實用新型]一種膝關節牽引康復機器人

有效

• 申請號: 201922367709.6
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN211382516U
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 沈曉峰;查卿;陳華;謝易恒;朱杰
• 申請（專利權）人: 蘇州市中醫醫院;永康國科康復工程技術有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 潘甦昊

1.一種膝關節牽引康復機器人，其特征在于，包括：

束縛單元，其固定在患者的腰腹部位和大腿部位；

牽引單元，其固定在患者的小腿部位；以及

牽引驅動器，其能夠使所述束縛單元和所述牽引單元間產生相對運動，提供輔助膝關節進行康復訓練的動力；

其中，所述牽引單元包括右小腿牽引部（11）和左小腿牽引部（12），所述右小腿牽引部（11）和所述左小腿牽引部（12）均樞接在所述束縛單元上。

2.如權利要求1所述的膝關節牽引康復機器人，其特征在于，所述束縛單元包括腰腹束縛部（3）、右大腿束縛部（41）以及左大腿束縛部（42）；

其中，所述腰腹束縛部（3）上成型有右胯部支架（31）和左胯部支架（32）；

所述右大腿束縛部（41）樞接在所述右胯部支架（31）上；

所述左大腿束縛部（42）樞接在所述左胯部支架（32）上；

所述腰腹束縛部（3）上設置有用于調整所述右大腿束縛部（41）和所述左大腿束縛部（42）位置的姿態調節器。

3.如權利要求2所述的膝關節牽引康復機器人，其特征在于，所述牽引驅動器數量為兩個，其為

設置在所述右大腿束縛部（41）和所述右小腿牽引部（11）間的第一驅動器（21）；和

設置在所述左大腿束縛部（42）和所述左小腿牽引部（12）間的第二驅動器（22）。

4.如權利要求2所述的膝關節牽引康復機器人，其特征在于，所述牽引驅動器包括

驅動架（90）；

驅動電機（91），其固定在所述驅動架（90）上；以及

減速部（92），其設置在所述驅動架（90）上，且和所述驅動電機（91）的輸出軸相連接。

5.如權利要求4所述的膝關節牽引康復機器人，其特征在于，所述減速部（92）包括

第一齒輪（921），其固定在所述驅動電機（91）的輸出軸端；

第二齒輪（922），其和所述第一齒輪（921）嚙合相接；

第三齒輪（923），其和所述第二齒輪（922）固定在同一轉軸上；以及

第四齒輪（924），其和所述第三齒輪（923）嚙合相接。

6.如權利要求2所述的膝關節牽引康復機器人，其特征在于，所述姿態調節器具有和所述牽引驅動器相同的結構特征；所述姿態調節器的數量為兩個，其為

設置在所述右胯部支架（31）和所述右大腿束縛部（41）間的第一調整器（23）；和

設置在所述左胯部支架（32）和所述左大腿束縛部（42）間的第二調整器（24）。

7.如權利要求2所述的膝關節牽引康復機器人，其特征在于，所述腰腹束縛部（3）上設置有腰腹束縛組件（5），其包括第一束帶（51）、第二束帶（52）以及連接帶（53）；

其中，所述連接帶（53）連接在所述第一束帶（51）和所述第二束帶（52）之間。

8.如權利要求2所述的膝關節牽引康復機器人，其特征在于，所述右大腿束縛部（41）和所述左大腿束縛部（42）上均固定有大腿束縛組件（6），其包括

第一弧板（61），其固定在右大腿束縛部（41）或所述左大腿束縛部（42）的內側；

第二弧板（62），其通過轉桿（63）鉸接在所述第一弧板（61）上；以及

連接件（64），其設置在所述第一弧板（61）和所述第二弧板（62）間，用于固定所述第一弧板（61）和所述第二弧板（62）的相對位置。

9.如權利要求1所述的膝關節牽引康復機器人，其特征在于，所述右小腿牽引部（11）和所述左小腿牽引部（12）為對稱結構，兩者均包括有

小腿腿套（80）；和

小腿緊固組件，其設置在所述小腿腿套（80）的內部，用于緊固患者小腿。

10.如權利要求9所述的膝關節牽引康復機器人，其特征在于，所述小腿緊固組件包括

壓板（81）；和

螺桿（821），其可旋轉地連接在所述壓板（81）上；

其中，所述小腿腿套（80）上開設有能夠和所述螺桿（821）匹配螺接的螺紋孔（820）。