[實用新型]基于螺紋傳動的機械抓手

有效

• 申請號: 201922364555.5
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN211682195U
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 李智麗;曾光;陳昉;趙嘉媛;劉華華;付子桐;黃中玉
• 申請（專利權）人: 湖北三峽職業技術學院
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 宜昌市三峽專利事務所 42103
• 代理人: 李登橋

本實用新型提供了基于螺紋傳動的機械抓手，所述機械手圓盤體的兩端分被通過螺栓組件對稱固定安裝有固定板，每個所述固定板的另一端都鉸接有四邊形連桿機構，所述四邊形連桿機構的另一端鉸接有用于夾取的手指結構；所述四邊形連桿機構上通第一銷軸鉸接有拉桿，所述拉桿的另一端通過第二銷軸與拉緊塊鉸接相連，所述拉緊塊的中心加工有螺紋孔，所述螺紋孔與傳動螺桿構成螺紋傳動配合，所述傳動螺桿的一端通過軸承支撐在機械手圓盤體的中心，所述傳動螺桿的另一端通過齒輪減速機構與電機相連，并驅動其轉動。此機械抓手采用螺紋傳動的方式替代常用的氣缸直接驅動的方式，進而使得手指與工件之間的接觸能夠實現緩慢的柔性接觸。

技術領域

本實用新型屬于機械手領域，特別是涉及一種基于螺紋傳動的機械抓手。

背景技術

在工業自動化生產工程中，經常需要用到機械抓手實現工件的抓取作業，目前采用的機械抓手主要采用氣缸作為動力源，通過氣缸驅動機械手爪實現抓取動作，采用上述結構的驅動方式，在作業過程中，容易使得機械手爪產生一定的沖擊，進而對工件產生沖擊，進而影響其穩定的抓取過程，例如，CN 108358049 A中公開了一種平行架構的機械手指裝置，其采用垂直伸縮氣缸驅動連桿，進而通過連桿實現手指的動作，進而實現抓取動作，上述氣動過程中，難免對所需要抓取的工件有一定的沖擊。

實用新型內容

為解決以上技術問題，本實用新型提供基于螺紋傳動的機械抓手，此機械抓手采用螺紋傳動的方式替代常用的氣缸直接驅動的方式，進而使得手指與工件之間的接觸能夠實現緩慢的柔性接觸，有效的減小了其沖擊，保證了工件抓取的穩定性。

為了實現上述的技術特征，本實用新型的目的是這樣實現的：基于螺紋傳動的機械抓手，它包括機械手圓盤體，所述機械手圓盤體的兩端分被通過螺栓組件對稱固定安裝有固定板，每個所述固定板的另一端都鉸接有四邊形連桿機構，所述四邊形連桿機構的另一端鉸接有用于夾取的手指結構；所述四邊形連桿機構上通第一銷軸鉸接有拉桿，所述拉桿的另一端通過第二銷軸與拉緊塊鉸接相連，所述拉緊塊的中心加工有螺紋孔，所述螺紋孔與傳動螺桿構成螺紋傳動配合，所述傳動螺桿的一端通過軸承支撐在機械手圓盤體的中心，所述傳動螺桿的另一端通過齒輪減速機構與電機相連，并驅動其轉動。

所述四邊連桿機構包括通過第一鉸接螺栓平行鉸接在固定板上的第一連桿，所述固定板上通過第二鉸接螺栓鉸接有平行布置的第二連桿，所述第一連桿的另一端通過第三鉸接螺栓與手指結構鉸接，所述第二連桿的另一端通過第四鉸接螺栓與手指結構鉸接。

所述第一連桿和第二連桿之間平行布置。

所述手指結構的內側壁上加工有弧形定位槽，在弧形定位槽的兩端設置有夾緊槽。

所述齒輪減速機構固定在機械手圓盤體外側壁上的第一固定板，所述第一固定板的外側壁上通過支撐柱固定安裝有第二固定板，所述支撐柱的末端固定安裝有第三固定板，所述第三固定板的外側壁上固定有電機；所述電機的主軸上安裝有第一齒輪，所述第一齒輪與支撐在第三固定板上的第二齒輪嚙合傳動，所述第二齒輪上同軸布置有第三齒輪，所述第三齒輪與支撐在第二固定板上的第四齒輪嚙合傳動，所述第四齒輪上同軸布置有第五齒輪，所述第五齒輪與支撐在第一固定板和第二固定板之間的第六齒輪嚙合傳動，所述第六齒輪上同軸布置有第七齒輪，所述第七齒輪固定在傳動螺桿端頭的第八齒輪嚙合傳動。

所述電機采用伺服電機或者步進電機。

所述機械手圓盤體上加工有多個均布的通孔，所述通孔通過螺栓組件與機械手的末端固定相連。

所述傳動螺桿的末端設置有限位螺母。

本實用新型有如下有益效果：

1、通過采用上述結構的機械抓手，其采用螺紋傳動的方式替代常用的氣缸直接驅動的方式，進而使得手指與工件之間的接觸能夠實現緩慢的柔性接觸，有效的減小了其沖擊，保證了工件抓取的穩定性。