[實用新型]基于螺紋傳動的機械抓手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922364555.5
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN211682195U
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設計）人: 李智麗;曾光;陳昉;趙嘉媛;劉華華;付子桐;黃中玉
• 申請（專利權）人: 湖北三峽職業(yè)技術學院
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 宜昌市三峽專利事務所 42103
• 代理人: 李登橋

1.基于螺紋傳動的機械抓手，其特征在于：它包括機械手圓盤體（6），所述機械手圓盤體（6）的兩端分被通過螺栓組件（18）對稱固定安裝有固定板（7），每個所述固定板（7）的另一端都鉸接有四邊形連桿機構，所述四邊形連桿機構的另一端鉸接有用于夾取的手指結構（15）；所述四邊形連桿機構上通第一銷軸（10）鉸接有拉桿（24），所述拉桿（24）的另一端通過第二銷軸（23）與拉緊塊（21）鉸接相連，所述拉緊塊（21）的中心加工有螺紋孔，所述螺紋孔與傳動螺桿（20）構成螺紋傳動配合，所述傳動螺桿（20）的一端通過軸承支撐在機械手圓盤體（6）的中心，所述傳動螺桿（20）的另一端通過齒輪減速機構（19）與電機（1）相連，并驅(qū)動其轉(zhuǎn)動。

2.根據(jù)權利要求1所述基于螺紋傳動的機械抓手，其特征在于：所述四邊形連桿機構包括通過第一鉸接螺栓（9）平行鉸接在固定板（7）上的第一連桿（11），所述固定板（7）上通過第二鉸接螺栓（8）鉸接有平行布置的第二連桿（12），所述第一連桿（11）的另一端通過第三鉸接螺栓（13）與手指結構（15）鉸接，所述第二連桿（12）的另一端通過第四鉸接螺栓（14）與手指結構（15）鉸接。

3.根據(jù)權利要求2所述基于螺紋傳動的機械抓手，其特征在于：所述第一連桿（11）和第二連桿（12）之間平行布置。

4.根據(jù)權利要求1所述基于螺紋傳動的機械抓手，其特征在于：所述手指結構（15）的內(nèi)側(cè)壁上加工有弧形定位槽（16），在弧形定位槽（16）的兩端設置有夾緊槽（17）。

5.根據(jù)權利要求1所述基于螺紋傳動的機械抓手，其特征在于：所述齒輪減速機構（19）固定在機械手圓盤體（6）外側(cè)壁上的第一固定板（5），所述第一固定板（5）的外側(cè)壁上通過支撐柱（4）固定安裝有第二固定板（3），所述支撐柱（4）的末端固定安裝有第三固定板（2），所述第三固定板（2）的外側(cè)壁上固定有電機（1）；所述電機（1）的主軸上安裝有第一齒輪（25），所述第一齒輪（25）與支撐在第三固定板（2）上的第二齒輪（26）嚙合傳動，所述第二齒輪（26）上同軸布置有第三齒輪（27），所述第三齒輪（27）與支撐在第二固定板（3）上的第四齒輪（30）嚙合傳動，所述第四齒輪（30）上同軸布置有第五齒輪（28），所述第五齒輪（28）與支撐在第一固定板（5）和第二固定板（3）之間的第六齒輪（31）嚙合傳動，所述第六齒輪（31）上同軸布置有第七齒輪（32），所述第七齒輪（32）固定在傳動螺桿（20）端頭的第八齒輪（29）嚙合傳動。

6.根據(jù)權利要求1所述基于螺紋傳動的機械抓手，其特征在于：所述電機（1）采用伺服電機或者步進電機。

7.根據(jù)權利要求1所述基于螺紋傳動的機械抓手，其特征在于：所述機械手圓盤體（6）上加工有多個均布的通孔（33），所述通孔（33）通過螺栓組件與機械手的末端固定相連。

8.根據(jù)權利要求1所述基于螺紋傳動的機械抓手，其特征在于：所述傳動螺桿（20）的末端設置有限位螺母（22）。