[實用新型]一種送釘機械手

有效

• 申請號: 201922359686.4
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN212121570U
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 歐陽新建;吳剛;陳偉華
• 申請（專利權）人: 金德精密配件（蘇州）有限公司
• 主分類號: B21J15/38
• 分類號: B21J15/38;B25J15/08
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 馬明渡

一種送釘機械手，包括X軸驅動機構、Z軸驅動機構及用于抓取所述釘的取料機構，所述X軸直線驅動機構通過Z軸驅動機構驅動沿豎直方向作直線往復運動，所述取料機構由X軸直線驅動機構驅動沿水平方向作直線往復運動；所述取料機構包括平行氣缸及兩個相對設置的取料爪，所述取料爪具有一傳動端，兩所述取料爪的傳動端由平行氣缸驅動作相向或背向的運動，與傳統拍釘操作相比其減少了操作人員數量，可降低人工成本；同時機械夾爪代替人工放置鉚釘，在壓鉚機構拍釘過程中，減少了人工操作的安全風險；抓取所述釘時，兩夾持部的V型卡槽分別抵靠于所述釘的兩側以夾持鉚釘，以避免鉚釘在抓取過程中產生晃動，鉚釘的夾持穩定性較好。

技術領域

本實用新型屬于鈑金加工領域，具體涉及一種送釘機械手。

背景技術

鈑金加工是針對金屬薄板的一種綜合冷加工工藝，包括剪、沖/切/復合、折、鉚接、拼接、成型等，其顯著的特征就是加工出的同一鈑金件厚度一致。

鈑金件具有重量輕、強度高、導電（能夠用于電磁屏蔽）、成本低、大規模量產性能好等特點，在電子電器、通信、汽車工業、醫療器械等領域得到了廣泛應用，例如在電腦機箱、手機中，鈑金件是必不可少的組成部分。隨著鈑金件的應用越來越廣泛，對鈑金加工的要求越來越高。

目前鈑金在拍釘時，通常需要兩人配合完成，其中一人從料盤中取料并放置鉚釘，另一人進行拍釘操作，在進行批量生產時，人員的勞動強度較高，人工成本也難以降低，此外由于壓鉚機構在拍釘過程中不斷下壓，放置鉚釘的人員還存在一定安全隱患。

發明內容

本實用新型目的是提供一種送釘機械手。

為達到上述目的，本實用新型采用的技術方案是：一種送釘機械手，包括X軸驅動機構、Z軸驅動機構及用于抓取所述釘的取料機構，所述X軸驅動機構通過Z軸驅動機構驅動沿豎直方向作直線往復運動，所述取料機構由X軸驅動機構驅動沿水平方向作直線往復運動；

所述取料機構包括平行氣缸及兩個相對設置的取料爪，所述取料爪具有一傳動端，兩所述取料爪的傳動端由平行氣缸驅動作相向或背向的運動，兩所述取料爪均由傳動端從左至右向下傾斜延伸出一夾持部，所述夾持部上對應所述釘開設有一V型卡槽，該V型卡槽的槽寬小于所述釘的直徑，兩所述夾持部的V型卡槽相對設置；

抓取所述釘時，兩所述夾持部作相向運動，兩所述夾持部的V型卡槽分別抵靠于所述釘的兩側。

上述方案中，所述X軸驅動機構包括導軌及直線驅動機構，所述導軌通過直線驅動機構驅動作直線往復運動，所述取料機構固定于導軌的一端。

上述方案中，所述直線驅動機構為齒輪齒條驅動機構，該齒輪齒條驅動機構的齒輪由伺服電機驅動作旋轉運動，所述齒輪齒條驅動機構的齒條固定于所述導軌上。

上述方案中，所述直線驅動機構上對應導軌設置有一光電位移檢測傳感器。

上述方案中，所述V型卡槽朝向所述釘的一側設置橡膠墊層。

本實用新型具有以下效果：機械夾爪可取拿鉚釘至拍釘工位，與傳統拍釘操作相比其減少了操作人員數量，可降低人工成本；同時機械夾爪代替人工放置鉚釘，在壓鉚機構拍釘過程中，減少了人工操作的安全風險；抓取所述釘時，兩夾持部的V型卡槽分別抵靠于所述釘的兩側以夾持鉚釘，以避免鉚釘在抓取過程中產生晃動，鉚釘的夾持穩定性較好。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例的結構示意圖；

圖2為本實用新型實施例的取料機構立體圖。

以上附圖中：1-X軸驅動機構、11-導軌、12-直線驅動機構、2-Z軸驅動機構、3-取料機構、31-平行氣缸、32-取料爪、321-傳動端、322-夾持部、323-V型卡槽。

具體實施方式