[實用新型]一種送釘機械手

有效

• 申請號: 201922359686.4
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN212121570U
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 歐陽新建;吳剛;陳偉華
• 申請（專利權）人: 金德精密配件（蘇州）有限公司
• 主分類號: B21J15/38
• 分類號: B21J15/38;B25J15/08
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 馬明渡

1.一種送釘機械手，其特征在于：包括X軸驅動機構（1）、Z軸驅動機構（2）及用于抓取所述釘的取料機構（3），所述X軸驅動機構（1）通過Z軸驅動機構（2）驅動沿豎直方向作直線往復運動，所述取料機構（3）由X軸驅動機構（1）驅動沿水平方向作直線往復運動；

所述取料機構（3）包括平行氣缸（31）及兩個相對設置的取料爪（32），所述取料爪（32）具有一傳動端（321），兩所述取料爪（32）的傳動端（321）由平行氣缸（31）驅動作相向或背向的運動，兩所述取料爪（32）均由傳動端（321）從左至右向下傾斜延伸出一夾持部（322），所述夾持部（322）上對應所述釘開設有一V型卡槽（323），該V型卡槽（323）的槽寬小于所述釘的直徑，兩所述夾持部（322）的V型卡槽（323）相對設置；

抓取所述釘時，兩所述夾持部（322）作相向運動，兩所述夾持部（322）的V型卡槽（323）分別抵靠于所述釘的兩側。

2.根據權利要求1所述的一種送釘機械手，其特征在于：所述X軸驅動機構（1）包括導軌（11）及直線驅動機構（12），所述導軌（11）通過直線驅動機構（12）驅動作直線往復運動，所述取料機構（3）固定于導軌（11）的一端。

3.根據權利要求2所述的一種送釘機械手，其特征在于：所述直線驅動機構（12）為齒輪齒條驅動機構，該齒輪齒條驅動機構的齒輪由伺服電機驅動作旋轉運動，所述齒輪齒條驅動機構的齒條固定于所述導軌（11）上。

4.根據權利要求3所述的一種送釘機械手，其特征在于：所述直線驅動機構（12）上對應導軌（11）設置有一光電位移檢測傳感器。

5.根據權利要求1所述的一種送釘機械手，其特征在于：所述V型卡槽（323）朝向所述釘的一側設置橡膠墊層。