[實用新型]一種采用SCARA機器人的工件抓取裝置

有效

• 申請號: 201922354605.1
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN211729208U
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 王利強;徐兵兵
• 申請（專利權）人: 天津巨來科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及自動化機械設備技術領域，尤其涉及一種采用SCARA機器人的工件抓取裝置，包括機械臂連接裝置、金屬殼、驅動腔、滑動裝置和抓取臂，所述金屬殼上端與機械臂連接裝置固定連接并形成驅動腔，所述驅動腔內設置有驅動組件，所述驅動腔位于兩塊金屬片之間，所述金屬殼下端與滑動裝置粘接，所述抓取臂包括第一抓取臂和第二抓取臂，所述第一抓取臂和第二抓取臂具有相同的結構，所述抓取臂與滑動裝置滑動連接。本實用新型通過第一抓取臂和第二抓取臂通過滑動縮短距離，完成對平整工件的固定抓取，抓取速度快；第一夾持組件和第二夾持組件通過轉動完成對不平整工件的抓取，并可以通過調節支撐桿的長度來調節抓取的力度，操作方便，適用范圍廣。

技術領域

本實用新型涉及自動化機械設備技術領域，尤其涉及一種采用 SCARA機器人的工件抓取裝置。

背景技術

隨著現代工業自動化的發展，機器人抓取技術在飛速發展的各行業發揮不可或缺的重要作用，在輕工業、食品工業等行業是必不可少的技術。我國加快經濟體制轉型之后，隨著電子、汽車等行業的高速發展以及各行業市場愈發激烈的競爭，各行各業對裝配和搬運等抓取功能的要求越來越嚴格。

SCARA(SelectiveCompliance Assembly Robot Arm)機器人，是一種具有選擇順應性的裝配機器人手臂，這種機器人的特點就是它的旋轉關節固定是第一關節和第二關節，可以輕松實現在X-Y平面上的精準定位，確定平面位置，而它的移動關節則是第三個關節，這種移動關節可以實現Z方向上的運動。這種前兩個關節旋轉第三個關節移動的結構特性使得SCARA機器人能夠完成快速而又精準地點到點的運動。SCARA機器人與其他類型機器人相比運動速度快、所需操作空間小、抓取精度較高、結構相對簡單、安裝較為方便，因此廣泛應用于電子、汽車以及輕工業等相關產品的自動裝配、全自動包裝、碼垛等點與點的工作中，被認為是機械制造業生產中不可或缺的工業機器人。

SCARA機器人的工件抓取裝置是極為重要的組件，負責對工件的直接抓取，因為工件類型較多，工件形狀多種多樣，現有的抓取裝置無法對多種形狀進行抓取，適用范圍窄。

實用新型內容

針對上述現有技術存在的技術問題，本實用新型提供一種適用范圍廣、操作簡便的采用SCARA機器人的工件抓取裝置。

為了達成上述技術目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種采用SCARA機器人的工件抓取裝置，包括機械臂連接裝置、金屬殼、驅動腔、滑動裝置和抓取臂，所述金屬殼為兩塊相同形狀的金屬片，所述金屬殼上端與機械臂連接裝置固定連接并形成驅動腔，所述驅動腔內設置有驅動組件，所述驅動腔位于兩塊金屬片之間，所述金屬殼下端與滑動裝置粘接，所述抓取臂包括第一抓取臂和第二抓取臂，所述第一抓取臂和第二抓取臂具有相同的結構，所述抓取臂與滑動裝置滑動連接，所述抓取臂上端穿過滑動裝置并伸入驅動腔與驅動組件連接，所述驅動組件包括滑動驅動組件和轉動驅動組件。

進一步的，所述滑動裝置下方設置有滑動軌道，所述滑動裝置上方設置有方形開口，所述抓取臂通過滑動軌道與滑動裝置滑動連接，所述抓取臂上端通過方形開口伸入驅動腔與驅動組件連接。

進一步的，所述第一抓取臂包括第一夾持組件和第二夾持組件，所述第一夾持組件和第二夾持組件轉動連接。

進一步的，所述第一抓取臂還包括支撐桿，所述支撐桿的一端與第一夾持組件或第二夾持組件固定連接，所述支撐桿長度可調節。

進一步的，所述第一抓取臂和第二抓取臂通過在滑動裝置上滑動，形成對工件的夾持固定并完成抓取。

進一步的，所述第一抓取臂或第二抓取臂通過第一夾持組件和第二夾持組件的轉動，形成對工件的夾持固定并完成抓取。