[實用新型]一種部件抓取裝配機器人

有效

• 申請號: 201922353951.8
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN211615639U
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 苗漢卿;曹冰心;丁厚永
• 申請（專利權）人: 大連豪森設備制造股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B25J19/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種部件抓取裝配機器人，屬于汽車零部件裝配設備領域，機器人通過底座固定在工作位上，機器人的六軸端安裝有抓取機構，所述抓取機構包括主支架，主支架由四張立板和一張中間板焊接而成，四張立板上分別安裝有力傳感器、第一夾爪裝置、第二夾爪裝置以及標定柱，且力傳感器與第一夾爪裝置相鄰，第一夾爪裝置與第二夾爪裝置相鄰，第二夾爪裝置與標定柱相鄰。和傳統方案相比，極大縮小了原方案中伺服系統占用的面積，使設備占地面積更小，同時設備結構相對于原方案更加簡單，調試、維修的難度降低。

技術領域

本實用新型屬于汽車零部件裝配設備領域，具體涉及到一種部件抓取裝配機器人。

背景技術

在傳統的離合器裝配中，離合器嚙合齒需要嚙合，通常使用機器人進行工件上料，上料至伺服系統，再進行夾取裝配，在裝配的過程中通過位移傳感器等進行位移檢測來判斷工件裝配是否合格。機器人的作用僅限于上料，利用率低,浪費資源；伺服系統價格昂貴，調試較為復雜，再輔以位移傳感器檢測。整體造價昂貴，對外購件作用使用不全面，調試過程復雜，并且工位體積大，占地面積大。

發明內容

本實用新型目的提供了一種部件抓取裝配機器人，解決了上述問題中設備成本高，結構復雜，占地面積大等缺陷。

本實用新型是通過以下方式實現的一種部件抓取裝配機器人，機器人通過底座固定在工作位上，管線包通過支撐架安裝在機器人上，機器人的六軸端安裝有抓取機構，通過抓取機構完成離合器部件的抓取、移動、裝配工序。所述抓取機構包括主支架，主支架由四張立板和一張中間板焊接而成，中間板的四個邊分別對應著立板的中心線，四張立板的外表面上分別安裝有力傳感器、第一夾爪裝置、第二夾爪裝置以及標定柱，且力傳感器與第一夾爪裝置相鄰，第一夾爪裝置與第二夾爪裝置相鄰，第二夾爪裝置與標定柱相鄰，標定柱用于機器人位置找正。

所述的第一夾爪裝置包括一組夾爪I，夾爪I為兩點式夾取，夾爪I通過調整板固定在過渡支架的端部，過渡支架的滑動座通過滑道安裝在第一驅動氣爪上，第一驅動氣爪則通過連接板固定在主支架上。

所述的第二夾爪裝置包括三個夾爪II，夾爪II采用三點式安裝，三個夾爪II均安裝在第二驅動氣爪上并且相鄰的兩個夾爪II之間的角度為120°，夾爪II通過第二驅動氣爪可以實現旋轉動作，所述第二驅動氣爪通過安裝盤固定在主支架上，在安裝盤的周圍固定有三根限位柱，相鄰的兩根限位柱之間的角度為120°并且每根限位柱位于兩個夾爪II之間。

所述的主支架上固定安裝有檢測開關I和檢測開關II，所述的檢測開關I與第一夾爪裝置配合使用，所述的檢測開關II與第二夾爪裝置配合使用。

所述夾爪II的夾取端設有定位凸塊，定位凸塊位于嚙合齒的齒槽內通過旋轉對嚙合齒安裝。

本實用新型的有益效果該機器人上集成第一夾爪裝置、第二夾爪裝置以及力傳感器，通過此結構完成對離合器的裝配，和傳統方案相比，極大縮小了原方案中伺服系統占用的面積，使設備占地面積更小，同時設備結構相對于原方案更加簡單，調試、維修的難度降低；減少使用外購件伺服系統和位移傳感器，以及其關聯的基本零件，極大降低了設備成本。

附圖說明

圖1為機器人立體圖；

圖2為抓取機構立體圖；

圖3為抓取機構俯視圖；

圖4為第二夾爪裝置正視圖；

圖5為夾爪II局部放大圖；