[實用新型]一種部件抓取裝配機器人

有效

• 申請號: 201922353951.8
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN211615639U
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 苗漢卿;曹冰心;丁厚永
• 申請（專利權）人: 大連豪森設備制造股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B25J19/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種部件抓取裝配機器人，機器人（1）通過底座（2）固定在工作位上，其特征在于，機器人（1）的六軸端安裝有抓取機構，所述抓取機構包括主支架（3），主支架（3）由四張立板（31）和一張中間板（32）焊接而成，四張立板（31）上分別安裝有力傳感器（4）、第一夾爪裝置（5）、第二夾爪裝置（6）以及標定柱（7），且力傳感器（4）與第一夾爪裝置（5）相鄰，第一夾爪裝置（5）與第二夾爪裝置（6）相鄰，第二夾爪裝置（6）與標定柱（7）相鄰。

2.根據權利要求1所述的一種部件抓取裝配機器人，其特征在于，所述的第一夾爪裝置（5）包括一組夾爪I（51），夾爪I（51）通過調整板（52）固定在過渡支架（53）的端部，過渡支架（53）的滑動座（54）通過滑道安裝在第一驅動氣爪（55）上，第一驅動氣爪（55）則通過連接板（56）固定在主支架（3）上。

3.根據權利要求1所述的一種部件抓取裝配機器人，其特征在于，所述的第二夾爪裝置（6）包括三個夾爪II（61），三個夾爪II（61）均安裝在第二驅動氣爪（62）上并且相鄰的兩個夾爪II（61）之間的角度為120°，所述第二驅動氣爪（62）通過安裝盤（63）固定在主支架（3）上，在安裝盤（63）的周圍固定有三根限位柱（64），相鄰的兩根限位柱（64）之間的角度為120°并且每根限位柱（64）位于兩個夾爪II（61）之間。

4.根據權利要求1所述的一種部件抓取裝配機器人，其特征在于，所述的主支架（3）上固定安裝有檢測開關I（8）和檢測開關II（9），所述的檢測開關I（8）與第一夾爪裝置（5）配合使用，所述的檢測開關II（9）與第二夾爪裝置（6）配合使用。

5.根據權利要求3所述的一種部件抓取裝配機器人，其特征在于，所述夾爪II（61）的夾取端設有定位凸塊（65）。