[實用新型]自主機器人

有效

• 申請號: 201922337619.2
• 申請日: 2019-12-20
• 公開（公告）號: CN211149278U
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發明（設計）人: 楊勇;吳澤曉;鄭志帆;羅治佳
• 申請（專利權）人: 深圳市杉川機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 張小容

本實用新型公開一種自主機器人，包括：機器人主體，機器人主體具有前端、側端、以及經過前端的前進方向，側端與機器人主體中心的連線垂直于前進方向；機器人主體的周側形成有位于兩側端之間的檢測區，前端位于檢測區內；傳感器系統，包括多個測距傳感器，多個測距傳感器沿機器人主體的周向分布于檢測區，定義其中至少一個為第一沿邊傳感器；驅動系統，驅動系統支撐并驅動機器人主體旋轉及移動；控制器，與傳感器系統及驅動系統電連接，以控制機器人主體旋轉至使第一沿邊傳感器與障礙物保持預設間距，并控制機器人主體保持該預設間距移動。本實用新型自主機器人提高了自主機器人的沿邊性能及實用性。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別涉及一種自主機器人。

背景技術

清潔機器人用于對地面進行吸塵、清掃、清洗等清潔工作，隨著人工智能的發展，清潔機器人具備了智能避障、防卡死、自動充電、自主導航路徑規劃等功能，使得清潔機器人智能化程度大幅提升，整個清潔過程不需要認為控制，大大解放了人們的雙手，清潔過程省時省力，越來越受到年輕人青睞。

沿邊跟隨清潔是清潔機器人的重要功能之一，沿邊跟隨清潔是指機器人沿著物體的輪廓邊緣移動時進行清潔。機器人進行沿邊跟隨清潔時，需要先找到跟隨物，跟隨物可以是墻、家私家電等布置在地面上的物體。

尋找跟隨物的方法有多種，根據傳感器的不同，至少包括如下兩種方式：一、當機器人的邊緣碰撞到物體時，碰撞傳感器被觸發，則認為找到跟隨物。二、當機器人上的測距傳感器測量到物體與機器人之間處于合適的間距時，則認為找到跟隨物。找到跟隨物之后，機器人需要旋轉到與跟隨物的輪廓邊緣基本平行，再進行沿邊跟隨清潔。

然而，大部分清潔機器人在旋轉時，經過多次碰撞或多次調整姿態才能與跟隨物的輪廓邊緣基本平行，增加了損壞諸如墻壁、家私家電等物品的概率，機器人動作也會顯得生硬笨拙，用戶體驗不佳，降低了機器人的實用性。

實用新型內容

本實用新型的主要目的是提出一種自主機器人，旨在解決如何提高自主機器人實用性的技術問題。

為實現上述目的，本實用新型提出的自主機器人包括：

機器人主體，所述機器人主體具有前端、側端、以及經過所述前端的前進方向，所述側端與所述機器人主體中心的連線垂直于所述前進方向；所述機器人主體的周側形成有位于兩所述側端之間的檢測區，所述前端位于所述檢測區內；

傳感器系統，包括多個測距傳感器，多個所述測距傳感器沿所述機器人主體的周向分布于所述檢測區，定義其中至少一個為第一沿邊傳感器；

驅動系統，所述驅動系統支撐并驅動所述機器人主體旋轉及移動；

控制器，與所述傳感器系統及驅動系統電連接，以控制所述機器人主體旋轉至使所述第一沿邊傳感器與障礙物保持預設間距，并控制所述機器人主體保持該預設間距移動。

優選地，所述控制器用以在任一所述測距傳感器與障礙物保持所述預設間距時，控制所述機器人主體旋轉第一角度，所述第一角度為該測距傳感器與所述第一沿邊傳感器形成的圓心角。

優選地，所述測距傳感器的數量為12至20個。

優選地，所述測距傳感器的安裝高度不小于1.5cm，且不超出4.5cm。

優選地，所述第一沿邊傳感器鄰近所述機器人主體的一側端。

優選地，定義多個所述測距傳感器中的至少一個為第二沿邊傳感器，所述第二沿邊傳感器鄰近所述機器人主體的另一側端。

優選地，所述第一沿邊傳感器的數量為兩個，兩所述第一沿邊傳感器相互鄰近。