[實用新型]自主機器人有效
| 申請號： | 201922337619.2 | 申請日： | 2019-12-20 |
| 公開（公告）號： | CN211149278U | 公開（公告）日： | 2020-07-31 |
| 發明（設計）人： | 楊勇;吳澤曉;鄭志帆;羅治佳 | 申請（專利權）人： | 深圳市杉川機器人有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542 | 代理人： | 張小容 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區高新技術*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 自主 機器人 | ||
1.一種自主機器人，其特征在于，包括：
機器人主體，所述機器人主體具有前端、側端、以及經過所述前端的前進方向，所述側端與所述機器人主體中心的連線垂直于所述前進方向；所述機器人主體的周側形成有位于兩所述側端之間的檢測區，所述前端位于所述檢測區內；
傳感器系統，包括多個測距傳感器，多個所述測距傳感器沿所述機器人主體的周向分布于所述檢測區，定義其中至少一個為第一沿邊傳感器；
驅動系統，所述驅動系統支撐并驅動所述機器人主體旋轉及移動；
控制器，與所述傳感器系統及驅動系統電連接，以控制所述機器人主體旋轉至使所述第一沿邊傳感器與障礙物保持預設間距，并控制所述機器人主體保持該預設間距移動。
2.如權利要求1所述的自主機器人，其特征在于，所述控制器用以在任一所述測距傳感器與障礙物保持所述預設間距時，控制所述機器人主體旋轉第一角度，所述第一角度為該測距傳感器與所述第一沿邊傳感器形成的圓心角。
3.如權利要求1所述的自主機器人，其特征在于，所述測距傳感器的數量為12至20個。
4.如權利要求1所述的自主機器人，其特征在于，所述測距傳感器的安裝高度不小于1.5cm，且不超出4.5cm。
5.如權利要求1所述的自主機器人，其特征在于，所述第一沿邊傳感器鄰近所述機器人主體的一側端。
6.如權利要求5所述的自主機器人，其特征在于，定義多個所述測距傳感器中的至少一個為第二沿邊傳感器，所述第二沿邊傳感器鄰近所述機器人主體的另一側端。
7.如權利要求1所述的自主機器人，其特征在于，所述第一沿邊傳感器的數量為兩個，兩所述第一沿邊傳感器相互鄰近。
8.如權利要求1所述的自主機器人，其特征在于，所述檢測區包括兩側檢測區以及位于兩所述側檢測區之間的前檢測區，所述前端位于所述前檢測區內，多個所述測距傳感器在兩所述側檢測區的分布密度大于在所述前檢測區的分布密度。
9.如權利要求1所述的自主機器人，其特征在于，所述自主機器人為掃地機器人或清潔機器人。
10.如權利要求1所述的自主機器人，其特征在于，所述測距傳感器為激光傳感器、超聲波傳感器、或者紅外線傳感器。
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