[實用新型]一種六自由度柔性智能精密裝配平臺

有效

• 申請號: 201922337582.3
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN211761147U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 黎明誠;弓麗萍;趙錚
• 申請（專利權）人: 陜西電器研究所
• 主分類號: B25B27/00
• 分類號: B25B27/00;B25H1/14;G01B11/24;G01L5/00
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 楊瀟

本實用新型公開了一種六自由度柔性智能精密裝配平臺，包括固定基座、移動基座、六支鏈連桿、力覺傳感器、旋轉平臺、固定平臺及三維感知識別系統；六支鏈連桿一端固定在移動基座上表面，另一端固定在旋轉平臺底端構成Stewart并聯平臺；固定基座、Stewart并聯平臺、固定平臺從下至上依次連接，Stewart并聯平臺可沿固定基座上下移動，固定平臺固定連接在Stewart并聯平臺上端；力覺傳感器設置在Stewart并聯平臺上端與固定平臺之間；三維感知識別系統固定連接在移動基座邊緣，通過與旋轉平臺配合進行逆向掃描；Stewart并聯平臺由外部控制系統控制來調整自身運動軌跡，從而改變被裝配零部件姿態，實現智能化裝配。本平臺能夠提高產品生產效率，增強裝配可靠性，使質量受控。

技術領域

本實用新型涉及航空航天大型組件精密裝配技術領域，具體涉及于一種六自由度柔性智能精密裝配平臺。

背景技術

航空航天及火箭發動機組件裝配配合尺寸要求嚴格，影響因數較多，裝配過程復雜、尺寸配合精密，操作過程自動化難度大，基本靠人工裝配為主，而人工操作步驟繁多，造成裝配成本高、生產效率低，可見零部件的裝配是制約產品可靠、高效生產的關鍵步驟。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型提供了一種六自由度柔性智能精密裝配平臺，提高產品生產效率，減少人員參與裝配過程操作，增強裝配可靠性，使質量受控。

本實用新型采用的技術方案如下：

一種六自由度柔性智能精密裝配平臺，包括固定基座、移動基座、六支鏈連桿、力覺傳感器、旋轉平臺、固定平臺及三維感知識別系統；

所述六支鏈連桿一端固定在移動基座上表面，另一端固定在旋轉平臺底端構成Stewart并聯平臺；所述固定基座、Stewart并聯平臺、固定平臺從下至上依次連接，Stewart并聯平臺可沿固定基座上下移動，固定平臺固定連接在Stewart并聯平臺上端；所述力覺傳感器設置在Stewart并聯平臺上端與固定平臺之間，為外部控制系統提供裝配時零件之間產生的力；所述三維感知識別系統固定連接在移動基座邊緣，通過與旋轉平臺配合進行逆向掃描，為外部控制系統建模提供被裝配零部件尺寸參數；所述Stewart并聯平臺由外部控制系統控制來調整自身運動軌跡，從而改變被裝配零部件姿態，實現智能化裝配。

進一步地，所述力覺傳感器采用三個以上，沿圓周方向均勻分布在Stewart并聯平臺上端與固定平臺之間。

進一步地，所述六支鏈連桿內設有光柵，將連桿伸縮距離反饋給外部控制系統。

進一步地，所述移動基座采用T型轉向升降機構驅動。

進一步地，所述三維感知識別系統的三維感知傳感器采用圓弧面。

進一步地，所述旋轉平臺包括定平臺、動平臺，定平臺與六支鏈連桿固連，動平臺與固定平臺固連。

進一步地，所述動平臺和六支鏈連桿分別采用不同的液壓油缸或伺服電機驅動。

有益效果：

1、本實用新型通過快速移動基座、旋轉平臺和三維感知識別系統等多方式配合，與Stewart并聯平臺緊密結合在一起，既提高了裝配配合精度和裝配質量，同時加快了裝配速度，提升了效率，增大了產能，降低了成本；移動基座能夠滿足大小各異的不同零部組件的柔性自適應裝配，切換速度快，適應性強，設備利用率高；

外部控制系統如何根據尺寸參數建模和根據反饋控制平臺運動調整待裝配零部件姿態屬于現有技術，本實用新型的改進之處在于提供尺寸參數的硬件以及改變待裝配零部件姿態的平臺結構；