[實(shí)用新型]一種六自由度柔性智能精密裝配平臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922337582.3
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN211761147U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黎明誠;弓麗萍;趙錚
• 申請（專利權(quán)）人: 陜西電器研究所
• 主分類號: B25B27/00
• 分類號: B25B27/00;B25H1/14;G01B11/24;G01L5/00
• 代理公司: 北京理工大學(xué)專利中心 11120
• 代理人: 楊瀟

1.一種六自由度柔性智能精密裝配平臺，其特征在于，所述裝配平臺包括固定基座、移動基座、六支鏈連桿、力覺傳感器、旋轉(zhuǎn)平臺、固定平臺及三維感知識別系統(tǒng)；

所述六支鏈連桿一端固定在移動基座上表面，另一端固定在旋轉(zhuǎn)平臺底端構(gòu)成Stewart并聯(lián)平臺；所述固定基座、Stewart并聯(lián)平臺、固定平臺從下至上依次連接，Stewart并聯(lián)平臺可沿固定基座上下移動，固定平臺固定連接在Stewart并聯(lián)平臺上端；所述力覺傳感器設(shè)置在Stewart并聯(lián)平臺上端與固定平臺之間，為外部控制系統(tǒng)提供裝配時零件之間產(chǎn)生的力；所述三維感知識別系統(tǒng)固定連接在移動基座邊緣，通過與旋轉(zhuǎn)平臺配合進(jìn)行逆向掃描，為外部控制系統(tǒng)建模提供被裝配零部件尺寸參數(shù)；所述Stewart并聯(lián)平臺由外部控制系統(tǒng)控制來調(diào)整自身運(yùn)動軌跡，從而改變被裝配零部件姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)智能化裝配。

2.如權(quán)利要求1所述的六自由度柔性智能精密裝配平臺，其特征在于，所述力覺傳感器采用三個以上，沿圓周方向均勻分布在Stewart并聯(lián)平臺上端與固定平臺之間。

3.如權(quán)利要求1所述的六自由度柔性智能精密裝配平臺，其特征在于，所述六支鏈連桿內(nèi)設(shè)有光柵，將連桿伸縮距離反饋給外部控制系統(tǒng)。

4.如權(quán)利要求1所述的六自由度柔性智能精密裝配平臺，其特征在于，所述移動基座采用T型轉(zhuǎn)向升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動。

5.如權(quán)利要求1所述的六自由度柔性智能精密裝配平臺，其特征在于，所述三維感知識別系統(tǒng)的三維感知傳感器采用圓弧面。

6.如權(quán)利要求1所述的六自由度柔性智能精密裝配平臺，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)平臺包括定平臺、動平臺，定平臺與六支鏈連桿固連，動平臺與固定平臺固連。

7.如權(quán)利要求6所述的六自由度柔性智能精密裝配平臺，其特征在于，所述動平臺和六支鏈連桿分別采用不同的液壓油缸或伺服電機(jī)驅(qū)動。