[實用新型]一種拔罐機器人

有效

• 申請號: 201922337079.8
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN211250054U
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 鄒甜;鄒康;王勇;陳武略;肖露露
• 申請（專利權）人: 萍鄉學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;B25J9/02;A61M1/08;A61H9/00;A61H39/02
• 代理公司: 南昌金軒知識產權代理有限公司 36129
• 代理人: 黃亮亮

本實用新型公開了一種拔罐機器人，屬于醫療器械技術領域，夾持機構通過連接支架與緩沖機構固定連接，罐具旋轉機構的一端固定在連接支架上，緩沖機構與運動機械臂的動力輸出端固定連接，控制箱的信號端與罐具旋轉機構的信號端電性連接，當夾持機構夾持拔罐器并移動到人體穴位上時，緩沖機構可緩沖拔罐器的作用力，罐具旋轉機構的動力輸出端可帶動拔罐器的活塞桿端作螺旋傳動并使拔罐器的罐體內腔形成負壓以實現拔罐。本實用新型公開的拔罐機器人，使拔罐器進行拔罐動作時拔罐力度更合適，拔罐動作更靈活平穩，保證拔罐器具有良好的氣密性，改善自動拔罐療效，且可實現留罐、走罐等多種拔罐形式，提高用戶拔罐體驗。

技術領域

本實用新型涉及醫療器械技術領域，尤其涉及一種拔罐機器人。

背景技術

拔罐作為傳統的中醫醫療方式，飽受國人的稱贊。拔罐的原理是利用燃燒、抽氣等方法排出罐內的空氣，使罐吸附在人體指定部位形成負壓，產生刺激而造成局部充血，達到一定的療效。但是，傳統的拔罐一般需要前往中醫館并在他人的協助下才能進行，這導致拔罐過程需要消耗一定的人力及財力，并且效率較低。

中國專利文獻公開號CN208552655U公開的一種自動拔罐機器人，該裝置包括分別設置在平臺上的攝像頭、機械爪機構、導向抽氣機構、帶動機械爪機構與導向抽氣機構豎直移動的雙Z軸機構、帶動雙Z軸機構水平移動的XY機構以及連接上述部件的控制模塊。但是，上述自動拔罐機器人在進行自動拔罐的過程中，由于人體不能保證各部位處于同一水平位置，即各部位皮膚不平整，因此，機械爪機構在拔罐者的背部放置氣罐以及夾取氣罐時會對人體背部施加一定的作用力，此時，氣罐以及機械爪機構會受到人體背部不同程度的反作用力，容易降低氣罐的氣密性，以及使機械爪機構遭受運動干涉甚至損壞，降低拔罐療效，且為了保證氣罐受力平衡，上述自動拔罐機器人通常只能采用留罐的拔罐形式，功能較為單一，降低用戶體驗。

實用新型內容

為了克服現有技術的缺陷，本實用新型所要解決的技術問題在于提出一種拔罐機器人，采用具有緩沖減振功效的罐具機械抓手配合具有多自由度的運動機械臂，使拔罐器進行拔罐動作時拔罐力度更合適，拔罐動作更靈活平穩，保證拔罐器具有良好的氣密性，改善自動拔罐療效，且可實現留罐、走罐等多種拔罐形式，提高用戶拔罐體驗。

為達此目的，本實用新型采用以下技術方案：

本實用新型提供的一種拔罐機器人，包括罐具機械抓手、運動機械臂、用于捕捉人體穴位的穴位掃描裝置以及控制箱，運動機械臂的動力輸出端與罐具機械抓手的動力輸入端固定連接，控制箱的信號端分別與穴位掃描裝置的信號端、運動機械臂的信號端以及罐具機械抓手的信號端電性連接，當穴位掃描裝置捕捉人體穴位后，穴位掃描裝置通過控制箱傳送信號給運動機械臂，運動機械臂可驅動罐具機械抓手夾取拔罐器并移動到人體穴位上實現拔罐動作。罐具機械抓手包括夾持機構、緩沖機構、罐具旋轉機構以及連接支架，夾持機構通過連接支架與緩沖機構固定連接，罐具旋轉機構的一端固定在連接支架上，緩沖機構與運動機械臂的動力輸出端固定連接，控制箱的信號端與罐具旋轉機構的信號端電性連接，罐具旋轉機構的動力輸出端可帶動拔罐器的活塞桿端作螺旋傳動并使拔罐器的罐體內腔形成負壓以實現拔罐。

本實用新型優選地技術方案在于，夾持機構包括多個夾爪組、齒圈、底座以及上蓋，多個夾爪組的夾取端之間相互配合用于夾取拔罐器，夾爪組卡接在底座上，且夾爪組的一端與固定在底座內的齒圈相嚙合，上蓋固定在底座的頂端，底座通過連接支架與緩沖機構固定連接。

本實用新型優選地技術方案在于，緩沖機構包括缸體、活塞件以及配重塊，配重塊固定在活塞件的頂端，連接支架的一端穿過缸體與活塞件的底端固定連接，連接支架可帶動活塞件在缸體內作往復活塞運動，缸體的頂端開設有貫通的用于通氣的氣孔，缸體與運動機械臂的動力輸出端固定連接。