[實(shí)用新型]一種拔罐機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201922337079.8
• 申請(qǐng)日: 2019-12-23
• 公開（公告）號(hào): CN211250054U
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄒甜;鄒康;王勇;陳武略;肖露露
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 萍鄉(xiāng)學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J9/16;B25J9/02;A61M1/08;A61H9/00;A61H39/02
• 代理公司: 南昌金軒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 36129
• 代理人: 黃亮亮

1.一種拔罐機(jī)器人，包括罐具機(jī)械抓手(11)、運(yùn)動(dòng)機(jī)械臂(12)、用于捕捉人體穴位的穴位掃描裝置(13)以及控制箱(14)，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)械臂(12)的動(dòng)力輸出端與所述罐具機(jī)械抓手(11)的動(dòng)力輸入端固定連接，所述控制箱(14)的信號(hào)端分別與所述穴位掃描裝置(13)的信號(hào)端、所述運(yùn)動(dòng)機(jī)械臂(12)的信號(hào)端以及所述罐具機(jī)械抓手(11)的信號(hào)端電性連接，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)械臂(12)可驅(qū)動(dòng)所述罐具機(jī)械抓手(11)夾取拔罐器(5)并移動(dòng)到人體穴位上實(shí)現(xiàn)拔罐動(dòng)作，其特征在于：

所述罐具機(jī)械抓手(11)包括夾持機(jī)構(gòu)(111)、緩沖機(jī)構(gòu)(112)、罐具旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(113)以及連接支架(114)；

所述夾持機(jī)構(gòu)(111)通過所述連接支架(114)與所述緩沖機(jī)構(gòu)(112)固定連接；

所述罐具旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(113)的一端固定在所述連接支架(114)上；

所述緩沖機(jī)構(gòu)(112)與所述運(yùn)動(dòng)機(jī)械臂(12)的動(dòng)力輸出端固定連接；

所述控制箱(14)的信號(hào)端與所述罐具旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(113)的信號(hào)端電性連接；

所述罐具旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(113)的動(dòng)力輸出端可帶動(dòng)所述拔罐器(5)的活塞桿端作螺旋傳動(dòng)并使所述拔罐器(5)的罐體內(nèi)腔形成負(fù)壓以實(shí)現(xiàn)拔罐。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拔罐機(jī)器人，其特征在于：

所述夾持機(jī)構(gòu)(111)包括多個(gè)夾爪組(1111)、齒圈(1112)、底座(1113)以及上蓋(1114)；

多個(gè)所述夾爪組(1111)的夾取端之間相互配合用于夾取所述拔罐器(5)；

所述夾爪組(1111)卡接在所述底座(1113)上，且所述夾爪組(1111)的一端與固定在所述底座(1113)內(nèi)的齒圈(1112)相嚙合；

所述上蓋(1114)固定在所述底座(1113)的頂端；

所述底座(1113)通過所述連接支架(114)與所述緩沖機(jī)構(gòu)(112)固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的拔罐機(jī)器人，其特征在于：

所述緩沖機(jī)構(gòu)(112)包括缸體(1121)、活塞件(1122)以及配重塊(1123)；

所述配重塊(1123)固定在所述活塞件(1122)的頂端；

所述連接支架(114)的一端穿過所述缸體(1121)與所述活塞件(1122)的底端固定連接；

所述連接支架(114)可帶動(dòng)所述活塞件(1122)在所述缸體(1121)內(nèi)作往復(fù)活塞運(yùn)動(dòng)；

所述缸體(1121)的頂端開設(shè)有貫通的用于通氣的氣孔(1120)；

所述缸體(1121)與所述運(yùn)動(dòng)機(jī)械臂(12)的動(dòng)力輸出端固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的拔罐機(jī)器人，其特征在于：

所述罐具旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(113)包括第一電機(jī)(1131)以及旋升桿(1132)；

所述第一電機(jī)(1131)的動(dòng)力輸出端與所述旋升桿(1132)的頂端固定連接；

所述旋升桿(1132)的底部可與所述拔罐器(5)的活塞桿端相卡接；

所述第一電機(jī)(1131)可通過所述旋升桿(1132)帶動(dòng)所述拔罐器(5)的活塞桿端作螺旋傳動(dòng)；

所述第一電機(jī)(1131)固定在所述連接支架(114)上；

所述控制箱(14)的信號(hào)端與所述第一電機(jī)(1131)的信號(hào)端電性連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的拔罐機(jī)器人，其特征在于：

所述夾爪組(1111)包括夾持爪(1101)、連桿(1102)以及行星齒輪(1103)；

所述連桿(1102)的一端與所述夾持爪(1101)相鉸接，所述連桿(1102)的另一端與所述行星齒輪(1103)的輪芯固定連接；

所述行星齒輪(1103)的輪齒端與所述齒圈(1112)的內(nèi)齒相嚙合；

所述連桿(1102)卡接在所述底座(1113)上；

所述夾持爪(1101)用于夾取所述拔罐器(5)。