[實(shí)用新型]仿生手和仿生機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201922323579.6
• 申請(qǐng)日: 2019-12-23
• 公開（公告）號(hào): CN211806188U
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程二亭;韓久琦
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00
• 代理公司: 中國貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 師曉芳;顏鏑

本實(shí)用新型公開了一種仿生手和仿生機(jī)器人。仿生手包括仿生手掌、仿生手指、中間連接部和連接件，仿生手掌具有掌心側(cè)和手背側(cè)，中間連接部設(shè)置于仿生手掌上并連接仿生手指，中間連接部和仿生手掌中一個(gè)具有定位凸起，另一個(gè)具有與定位凸起配合的定位凹槽，定位凹槽具有位于掌心側(cè)的開口，中間連接部與仿生手掌通過定位凸起和定位凹槽配合定位，連接件連接仿生手掌和中間連接部。本實(shí)用新型的仿生手通過利用定位凸起和定位凹槽配合的方式來實(shí)現(xiàn)對(duì)中間連接部和仿生手掌之間的定位，并利用連接件來連接，與相關(guān)技術(shù)中需要多個(gè)連接件相比，仿生手的結(jié)構(gòu)得到簡化，利于安裝和拆卸。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種仿生手和仿生機(jī)器人。

背景技術(shù)

仿生手作為仿生機(jī)器人的關(guān)鍵零部件之一，是仿生機(jī)器人與環(huán)境進(jìn)行交互的主要執(zhí)行部件，因此仿生手的性能極大影響仿生機(jī)器人的性能。

仿生手的手指連接在手掌上。在實(shí)用新型人了解到的相關(guān)技術(shù)中，一般都需要多個(gè)連接件來實(shí)現(xiàn)對(duì)仿生手的定位和連接而導(dǎo)致組成仿生手的零部件的眾多進(jìn)而導(dǎo)致結(jié)構(gòu)復(fù)雜且成本增加。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種仿生手和仿生機(jī)器人，以簡化仿生手的結(jié)構(gòu)。

本實(shí)用新型第一方面提供一種仿生手，包括：

仿生手掌，具有掌心側(cè)和手背側(cè)；

仿生手指；

中間連接部，設(shè)置于仿生手掌上并連接仿生手指，中間連接部和仿生手掌中一個(gè)具有定位凸起，另一個(gè)具有與定位凸起配合的定位凹槽，定位凹槽具有位于掌心側(cè)的開口；和

連接件，中間連接部與仿生手掌通過定位凸起和定位凹槽配合定位，連接件連接仿生手掌和中間連接部。

在一些實(shí)施例中，仿生手掌為折彎板，折彎板的折彎處設(shè)置有第一凹槽，第一凹槽的位于手背側(cè)一側(cè)的內(nèi)壁上開設(shè)有第二凹槽，第二凹槽形成定位凹槽。

在一些實(shí)施例中，第二凹槽包括沿周向設(shè)置的三個(gè)側(cè)壁以及設(shè)置于相鄰的兩個(gè)側(cè)壁之間的柱形槽，柱形槽相對(duì)于側(cè)壁向外側(cè)凹入。

在一些實(shí)施例中，中間連接部包括在寬度方向上間隔設(shè)置的兩個(gè)連接板，仿生手指可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于連接板上。

在一些實(shí)施例中，連接板上設(shè)置有第一轉(zhuǎn)軸，第一轉(zhuǎn)軸位于連接板的位于掌心側(cè)的端部，仿生手指繞第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

在一些實(shí)施例中，仿生手還包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和設(shè)置于驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與仿生手指之間的連桿組件。

在一些實(shí)施例中，連接板上還設(shè)置有第二轉(zhuǎn)軸，連桿組件與第二轉(zhuǎn)軸連接并繞第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)仿生手指轉(zhuǎn)動(dòng)。

在一些實(shí)施例中，仿生手包括至少兩個(gè)仿生手指以及與至少兩個(gè)仿生手指對(duì)應(yīng)設(shè)置的至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，仿生手掌上設(shè)置有與至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)設(shè)置的至少兩個(gè)安裝孔。

在一些實(shí)施例中，仿生手還包括設(shè)置于安裝孔的下側(cè)以放置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的底座。

本實(shí)用新型第二方面提供一種仿生機(jī)器人，包括本實(shí)用新型第一方面的仿生手。

基于本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案，仿生手包括仿生手掌、仿生手指、中間連接部和連接件，仿生手掌具有掌心側(cè)和手背側(cè)，中間連接部設(shè)置于仿生手掌上并連接仿生手指，中間連接部和仿生手掌中一個(gè)具有定位凸起，另一個(gè)具有與定位凸起配合的定位凹槽，定位凹槽具有位于掌心側(cè)的開口，中間連接部與仿生手掌通過定位凸起和定位凹槽配合定位，連接件連接仿生手掌和中間連接部。本實(shí)用新型的仿生手通過利用定位凸起和定位凹槽配合的方式來實(shí)現(xiàn)對(duì)中間連接部和仿生手掌之間的定位，并利用連接件來連接，與相關(guān)技術(shù)中需要多個(gè)連接件相比，仿生手的結(jié)構(gòu)得到簡化，利于安裝和拆卸。