[實(shí)用新型]仿生手和仿生機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922323579.6
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN211806188U
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 程二亭;韓久琦
• 申請（專利權(quán)）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 師曉芳;顏鏑

1.一種仿生手，其特征在于，包括：

仿生手掌(11)，具有掌心側(cè)和手背側(cè)；

仿生手指(13)；

中間連接部(12)，設(shè)置于所述仿生手掌(11)上并連接所述仿生手指(13)，所述中間連接部(12)和所述仿生手掌(11)中一個具有定位凸起，另一個具有與所述定位凸起配合的定位凹槽，所述定位凹槽具有位于所述掌心側(cè)的開口；和

連接件，所述中間連接部(12)與所述仿生手掌(11)通過所述定位凸起和所述定位凹槽配合定位，所述連接件連接所述仿生手掌(11)和所述中間連接部(12)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生手，其特征在于，所述仿生手掌(11)為折彎板，所述折彎板的折彎處設(shè)置有第一凹槽(11a)，所述第一凹槽(11a)的位于所述手背側(cè)一側(cè)的內(nèi)壁上開設(shè)有第二凹槽(11b)，所述第二凹槽(11b)形成所述定位凹槽。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿生手，其特征在于，所述第二凹槽(11b)包括沿周向設(shè)置的三個側(cè)壁以及設(shè)置于相鄰的兩個側(cè)壁之間的柱形槽(11d)，所述柱形槽(11d)相對于所述側(cè)壁向外側(cè)凹入。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述仿生手，其特征在于，所述中間連接部(12)包括在寬度方向上間隔設(shè)置的兩個連接板(122)，所述仿生手指(13)可轉(zhuǎn)動地連接于所述連接板(122)上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的仿生手，其特征在于，所述連接板(122)上設(shè)置有第一轉(zhuǎn)軸(123)，所述第一轉(zhuǎn)軸(123)位于所述連接板(122)的位于所述掌心側(cè)的端部，所述仿生手指(13)繞所述第一轉(zhuǎn)軸(123)轉(zhuǎn)動。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的仿生手，其特征在于，所述仿生手還包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)和設(shè)置于所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)與所述仿生手指(13)之間的連桿組件(14)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的仿生手，其特征在于，所述連接板(122)上還設(shè)置有第二轉(zhuǎn)軸(124)，所述連桿組件(14)與所述第二轉(zhuǎn)軸(124)連接并繞所述第二轉(zhuǎn)軸(124)轉(zhuǎn)動以帶動所述仿生手指(13)轉(zhuǎn)動。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的仿生手，其特征在于，所述仿生手包括至少兩個所述仿生手指(13)以及與所述至少兩個仿生手指(13)對應(yīng)設(shè)置的至少兩個驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述仿生手掌(11)上設(shè)置有與所述至少兩個驅(qū)動機(jī)構(gòu)對應(yīng)設(shè)置的至少兩個安裝孔(11c)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的仿生手，其特征在于，所述仿生手還包括設(shè)置于所述安裝孔(11c)的下側(cè)以放置所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的底座。

10.一種仿生機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的仿生手。