[實用新型]一種軌道打磨加工流水線用的柔性打磨機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922319975.1
• 申請日: 2019-12-20
• 公開（公告）號: CN211681440U
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔡曙春;蔡曙鶴;鄭國晨;賀干群;全陽勛;張康堅;林友景;戴曉瑜;魏人楚;胡靖;賀璟
• 申請（專利權(quán)）人: 溫州金石機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: B24B21/16
• 分類號: B24B21/16;B24B21/18;B24B21/20;B25J11/00
• 代理公司: 溫州甌越專利代理有限公司 33211
• 代理人: 王阿寶

本實用新型涉及一種軌道打磨加工流水線用的柔性打磨機(jī)器人，包括有工業(yè)機(jī)器人以及柔性打磨裝置，柔性打磨裝置包括連接頭、驅(qū)動電機(jī)、活動支架、砂帶輪組件以及傳動輪，驅(qū)動電機(jī)的輸出端穿過活動支架后設(shè)置驅(qū)動輪，并通過驅(qū)動輪帶動傳動輪驅(qū)動兩端的砂帶輪組件運(yùn)作，連接頭設(shè)有柔性打磨空間，活動支架固定在柔性打磨空間內(nèi)，并在柔性打磨空間內(nèi)左右擺動，通過工業(yè)機(jī)器人夾持柔性打磨裝置對軌道進(jìn)行打磨，提升打磨效率，通過活動支架能左右擺動，實現(xiàn)柔性打磨，避免軌道損傷，同時兩端砂帶輪組件進(jìn)行功能區(qū)分，便捷的對軌道兩面單獨(dú)打磨，不需要大幅度轉(zhuǎn)動機(jī)器臂，提升打磨效率，又能保證兩端砂帶磨損保持一致，方便統(tǒng)一進(jìn)行更換。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種智能加工領(lǐng)域，具體涉及一種軌道打磨加工流水線用的柔性打磨機(jī)器人。

背景技術(shù)

軌道又稱鐵軌、導(dǎo)軌、路軌是主要用于軌道交通，而軌道交通是指運(yùn)營車輛需要在特定軌道上行駛的一類交通工具或運(yùn)輸系統(tǒng)。最典型的軌道交通就是由傳統(tǒng)火車和標(biāo)準(zhǔn)鐵路所組成的鐵路系統(tǒng)。隨著火車和鐵路技術(shù)的多元化發(fā)展，軌道交通呈現(xiàn)出越來越多的類型，不僅遍布于長距離的陸地運(yùn)輸，也廣泛運(yùn)用于中短距離的城市公共交通中，而這種軌道主要以鋼鐵制成，為保證上方行駛運(yùn)營車輛的安全性，在加工過程中會將生產(chǎn)的百米軌道焊接成500米的長軌道再運(yùn)輸?shù)骄€路上鋪設(shè)，而軌道之間進(jìn)行焊接時接口就會留下焊縫或焊渣，需要對凸出軌道表明的焊縫與焊渣進(jìn)行打磨去除才能合格出廠到線路上使用。

現(xiàn)有對軌道進(jìn)行打磨工序主要采用CNC進(jìn)行焊縫打磨，但是CNC打磨時只能設(shè)定好軌道上焊縫的高度后，對軌道焊縫在同一個規(guī)格下進(jìn)行打磨，而軌道焊接時形成的焊縫的高度各不相同，CNC在對軌道上焊縫打磨時由于面對不同高度的焊縫，對過高的焊縫會打磨不徹底，而對過低的焊縫打磨又會損傷到軌道本體。

實用新型內(nèi)容

本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，

提供一種柔性打磨機(jī)器人，該機(jī)器人夾持砂輪帶對軌道焊縫進(jìn)行柔性打磨，提升打磨效率又不損傷軌道。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了如下技術(shù)方案：一種軌道打磨加工流水線用的柔性打磨機(jī)器人，其特征在于：包括有工業(yè)機(jī)器人以及與工業(yè)機(jī)器人可拆卸連接的柔性打磨裝置，所述柔性打磨裝置包括與工業(yè)機(jī)器人末端連接的連接頭、固定在連接頭上的驅(qū)動電機(jī)、與驅(qū)動電機(jī)活動連接的活動支架、設(shè)置在活動支架兩端用于打磨軌道的砂帶輪組件以及設(shè)置在砂帶輪組件與驅(qū)動電機(jī)之間的傳動輪，所述驅(qū)動電機(jī)的輸出端穿過活動支架后設(shè)置驅(qū)動輪，并通過驅(qū)動輪帶動傳動輪驅(qū)動兩端的砂帶輪組件運(yùn)作，所述連接頭對應(yīng)活動支架的一端開設(shè)有供活動支架擺動的柔性打磨空間，所述活動支架通過驅(qū)動電機(jī)固定在柔性打磨空間內(nèi)，并在柔性打磨空間內(nèi)以驅(qū)動電機(jī)為支點(diǎn)左右擺動。

采用上述技術(shù)方案，在工業(yè)機(jī)器人末端連接柔性打磨裝置，通過驅(qū)動電機(jī)聯(lián)動傳動輪從而帶動兩端的砂帶輪組件對軌道進(jìn)行打磨，通過在連接頭上設(shè)置柔性打磨空間，使活動支架內(nèi)通過驅(qū)動電機(jī)在柔性打磨空間內(nèi)左右擺動，在使用過程中，活動支架一端的砂帶輪組件對軌道進(jìn)行打磨時，另一端不接觸軌道，當(dāng)砂帶輪組件在對軌道打磨時，機(jī)器人控制一端的砂帶輪組件慢慢與軌道焊縫相抵，逐漸磨平焊縫，當(dāng)機(jī)器人控制的砂帶輪組件上的砂帶磨平焊縫后，砂帶與焊縫的接觸面從單線的焊縫變?yōu)檎娴能壍溃^而使加大了砂帶的打磨接觸面，增加了工業(yè)機(jī)器人施壓時與軌道接觸產(chǎn)生的反作用力，促使砂帶輪組件帶動活動支架脫離軌道，一端的砂帶輪組件打磨軌道的上平面時，若與軌道平面接觸后，砂帶輪組件將帶動活動支架上移，使另一端的砂帶輪組件下移，一端的砂帶輪組件打磨軌道的下平面時，若與軌道平面接觸后，砂帶輪組件將帶動活動支架下移，使另一端的砂帶輪組件上移，移動時活動支架均以驅(qū)動電機(jī)為支點(diǎn)實現(xiàn)左右擺動，從而對軌道柔性打磨，避免損傷軌道，同時在活動支架上設(shè)置左右兩組砂帶輪組件，使砂帶輪組件便捷的對軌道兩面單獨(dú)打磨，不需要大幅度轉(zhuǎn)動機(jī)器臂，提升打磨效率，又能保證兩端砂帶磨損保持一致，方便統(tǒng)一進(jìn)行更換。