[實用新型]一種具有防護結構的機械手

有效

• 申請號: 201922312967.4
• 申請日: 2019-12-20
• 公開（公告）號: CN211440045U
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 周吉;陸宏棟;徐梓睿;杜卓恩;陳蕊希
• 申請（專利權）人: 佛山市三水小豆豆種植園兒童服務部
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J19/06
• 代理公司: 東莞市科安知識產權代理事務所(普通合伙) 44284
• 代理人: 王勇剛

本實用新型公開了一種具有防護結構的機械手，包括底座，所述底座的頂部固定連接有豎直設置的基本桿，所述基本桿的側面固定連接有電動推桿，所述電動推桿的輸出端固定連接有連接桿，所述連接桿上通過驅動機構連接有機械臂，所述機械臂遠離連接桿的一端連接有夾持機構。本實用新型，通過夾持機構之間的配合工作，實現了主動軟板和固定軟板對工件的夾持，進一步的主動軟板和固定軟板上的多個磁流塊對工件進行夾持，磁流塊一方面對磁性工件進行吸引，使夾持的同時還被吸引，大大加強了工件被夾持的穩定性，另一方面流狀的磁流塊會通過主動軟板和固定軟板流淌到不規則工件的缺口處，對不規則工件的間隙進行夾持填補。

技術領域

本實用新型涉及機械手技術領域，尤其涉及一種具有防護結構的機械手。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。

現有的工業小型工件夾持機械手通過將工件夾起從一個放置到另一個位置，用于實現工件的小范圍轉移，然而現有的機械手夾持的工件形狀不規則，使機械手夾持效果不穩定，同時機械手的機械臂擺動的過程中，可能碰撞到工作人員，使工作人員受傷，為此，提出一種具有防護結構的機械手。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決現有技術中機械手夾持的工件形狀不規則，使機械手夾持效果不穩定的缺點，而提出的一種具有防護結構的機械手，流狀的磁流塊會通過主動軟板和固定軟板流淌到不規則工件的缺口處，對不規則工件的間隙進行夾持填補。

為了實現上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：

一種具有防護結構的機械手，包括底座，所述底座的頂部固定連接有豎直設置的基本桿，所述基本桿的側面固定連接有電動推桿，所述電動推桿的輸出端固定連接有連接桿，所述連接桿上通過驅動機構連接有機械臂，所述機械臂遠離連接桿的一端連接有夾持機構，所述機械臂的側面連接有防護機構。

優選地，所述驅動機構包括固定連接在連接桿側面的轉動電機，所述轉動電機的輸出端固定連接有轉動軸，所述轉動軸貫穿連接桿并延伸至連接桿的側面，所述轉動軸的外側壁固定套接有機械臂，所述轉動軸與連接桿的內部轉動連接。

優選地，所述夾持機構包括固定連接在機械臂內部的夾持電機，所述機械臂上開設有與夾持電機對應的安裝口，所述夾持電機的輸出端固定連接有轉動軸，所述轉動軸延伸至安裝口的外部，位于安裝口外部所述轉動軸的外側壁固定套接有主動桿，所述主動桿遠離轉動軸的一端固定連接有主動軟板，所述機械臂的側面固定連接有固定桿，所述固定桿遠離機械臂的一端固定連接有固定軟板。

優選地，所述主動軟板和固定軟板的內部均設開設有放置口，所述放置口的內部設有多個磁流塊。

優選地，所述固定軟板和主動軟板相對的一側均設有壓力傳感器。

優選地，所述防護機構包括固定連接在機械臂側面底部的多個彈簧桿，所述機械臂遠離彈簧桿的一側固定連接有保護氣囊。

相比現有技術，本實用新型的有益效果為：

1、通過夾持機構之間的配合工作，實現了主動軟板和固定軟板對工件的夾持，進一步的主動軟板和固定軟板上的多個磁流塊對工件進行夾持，磁流塊一方面對磁性工件進行吸引，使夾持的同時還被吸引，大大加強了工件被夾持的穩定性，另一方面流狀的磁流塊會通過主動軟板和固定軟板流淌到不規則工件的缺口處，對不規則工件的間隙進行夾持填補，有效的避免了傳統的機械手夾持的工件形狀不規則，使機械手夾持效果不穩定的情況。

2、通過防護機構之間的配合工作，使具有彈性緩沖的保護氣和多個彈簧桿的設有效的保護了機械臂兩側的受撞擊情況，一方面避免了撞擊帶來的慣性緩沖使工件掉落，另一方面避免了機械臂撞擊到人身，使工作人員受傷情形。

附圖說明