[實(shí)用新型]一種管壁檢測(cè)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201922303901.9
• 申請(qǐng)日: 2019-12-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN210833465U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于今;安慶;李博;羅燦
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶朗正科技有限公司
• 主分類號(hào): G01B17/02
• 分類號(hào): G01B17/02;G01N29/04;G01N29/22;G01N29/24;G01N29/26
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務(wù)所(普通合伙) 50211
• 代理人: 劉代春

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種管壁檢測(cè)機(jī)器人，包括車架、防磁電控柜、磁吸附輪、驅(qū)動(dòng)裝置和探頭，所述防磁電控柜設(shè)置在所述車架的中部，所述磁吸附輪設(shè)置在所述車架的兩端，所述磁吸附輪包括永磁體、傳動(dòng)輪和防滑皮，所述永磁體固定在輪軸上，所述傳動(dòng)輪與所述防滑皮均設(shè)置在所述磁吸附輪上，在所述驅(qū)動(dòng)裝置的作用下，所述傳動(dòng)輪帶動(dòng)所述磁吸附輪繞所述輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)；所述探頭通過(guò)機(jī)械臂安裝在所述車架的底部，并可隨機(jī)械臂沿所述車架的前后、左右運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型提供的管壁檢測(cè)機(jī)器人可對(duì)管壁的外部缺陷和厚度進(jìn)行精準(zhǔn)的檢測(cè)，大大降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了檢測(cè)的效率；同時(shí)，機(jī)器人利用磁力吸附在管壁上，防止其在行進(jìn)時(shí)掉落下來(lái)，避免了安全隱患的發(fā)生。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種管壁檢測(cè)機(jī)器人。

背景技術(shù)

鍋爐內(nèi)的水冷壁管在長(zhǎng)期使用過(guò)程中會(huì)受到煙氣、煤灰、水汽等侵蝕，極易出現(xiàn)磨損、腐蝕，造成管壁厚度局部減薄。這樣在管內(nèi)高壓、高溫蒸汽的反復(fù)作用下，最終可能產(chǎn)生管體爆裂、泄漏等。

然而，為了解決檢測(cè)鍋爐內(nèi)水冷壁管出現(xiàn)的問(wèn)題，大多數(shù)采用人進(jìn)行管壁外部缺陷和厚度的檢測(cè)。但是這種檢測(cè)方法不但勞動(dòng)強(qiáng)度大，檢測(cè)效率低，且人容易從管壁上掉落下來(lái)，存在安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型就是針對(duì)現(xiàn)有的管壁厚度及外部缺陷的檢測(cè)方法存在的勞動(dòng)強(qiáng)度高、檢測(cè)效率低，且存在安全隱患的問(wèn)題，而提出一種管壁檢測(cè)機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：一種管壁檢測(cè)機(jī)器人，包括車架、防磁電控柜、磁吸附輪、驅(qū)動(dòng)裝置和探頭，所述防磁電控柜設(shè)置在所述車架的中部，所述磁吸附輪設(shè)置在所述車架的兩端，所述磁吸附輪包括永磁體、傳動(dòng)輪和防滑皮，所述永磁體固定在輪軸上，所述傳動(dòng)輪與所述防滑皮均設(shè)置在所述磁吸附輪上，在所述驅(qū)動(dòng)裝置的作用下，所述傳動(dòng)輪帶動(dòng)所述磁吸附輪繞所述輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)；所述探頭通過(guò)機(jī)械臂安裝在所述車架的底部，并可隨機(jī)械臂沿所述車架的前后、左右運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)用新型提供的管壁檢測(cè)機(jī)器人通過(guò)磁吸附輪內(nèi)部的永磁體利用磁力吸附在管壁上，而在驅(qū)動(dòng)裝置的作用下，傳動(dòng)輪胎帶動(dòng)磁吸附輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得管壁檢測(cè)機(jī)器人在管壁上行進(jìn)；管壁檢測(cè)機(jī)器人在行進(jìn)過(guò)程中，與機(jī)械臂固定連接的探頭，可隨著機(jī)械臂做前后、左右運(yùn)動(dòng)，探頭通過(guò)超聲波傳感器對(duì)管壁的厚度和外部缺陷進(jìn)行檢測(cè)。本實(shí)用新型的管壁檢測(cè)機(jī)械人可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化檢測(cè)，檢測(cè)效率高，且輪胎通過(guò)永磁體固定在管壁上，吸附力強(qiáng)，安全性高。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)裝置為固定在所述車架兩端的兩個(gè)，包括伺服電機(jī)和固定在所述伺服電機(jī)輸出軸上的同步帶輪，所述同步帶輪和所述傳動(dòng)輪被同一根同步齒形帶連接。這樣由一個(gè)伺服電機(jī)通過(guò)同步齒形帶帶動(dòng)磁吸附輪在管壁上行走，節(jié)約了制作成本。

進(jìn)一步，所述車架上還設(shè)置有張緊機(jī)構(gòu)，所述張緊機(jī)構(gòu)包括底座、導(dǎo)向塊、安裝座和張緊輪，所述導(dǎo)向塊固定在所述底座上，所述安裝座設(shè)置在所述導(dǎo)向塊上，所述安裝座與所述底座之間設(shè)置有彈性件，所述彈性件驅(qū)動(dòng)所述安裝座在所述導(dǎo)向塊上滑動(dòng)，所述張緊輪設(shè)置在所述安裝座上，張緊輪從外側(cè)壓緊同步齒形帶。這樣當(dāng)同步齒形帶在運(yùn)行過(guò)程中存在松弛趨勢(shì)或松弛時(shí)，張緊機(jī)構(gòu)利用彈性構(gòu)件的彈性力使張緊輪始終壓緊同步齒形帶，從而保持同步齒形帶的張緊狀態(tài)。

進(jìn)一步，所述導(dǎo)向塊和所述安裝座均設(shè)置為兩個(gè)，所述張緊輪的兩端分別設(shè)置在兩個(gè)所述安裝座上。使得張緊輪兩側(cè)均有安裝點(diǎn)，保證了張緊輪安裝的穩(wěn)定性。

進(jìn)一步，所述輪軸的兩端均安裝有減振彈簧和連桿，所述連桿的一端鉸接在所述輪軸上，另一端鉸接在所述張緊機(jī)構(gòu)上。減振彈簧的設(shè)置可以起到良好的隔振效果，延長(zhǎng)機(jī)器人的使用壽命；連桿的設(shè)置是為了防止機(jī)器人在行走過(guò)程中磁吸附輪發(fā)生竄動(dòng)。