[實用新型]一種管壁檢測機器人

有效

• 申請號: 201922303901.9
• 申請日: 2019-12-19
• 公開（公告）號: CN210833465U
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 于今;安慶;李博;羅燦
• 申請（專利權）人: 重慶朗正科技有限公司
• 主分類號: G01B17/02
• 分類號: G01B17/02;G01N29/04;G01N29/22;G01N29/24;G01N29/26
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務所(普通合伙) 50211
• 代理人: 劉代春

1.一種管壁檢測機器人，其特征在于，包括車架(1)、防磁電控柜(2)、磁吸附輪(3)、驅動裝置和探頭(4)，所述防磁電控柜(2)設置在所述車架(1)的中部，所述磁吸附輪(3)設置在所述車架(1)的兩端，所述磁吸附輪(3)包括永磁體(31)、傳動輪(32)和防滑皮(33)，所述永磁體(31)固定在輪軸(34)上，所述傳動輪(32)與所述防滑皮(33)均設置在所述磁吸附輪(3)上，在所述驅動裝置的作用下，所述傳動輪(32)帶動所述磁吸附輪(3)繞所述輪軸(34)轉動；所述探頭(4)通過機械臂(5)安裝在所述車架(1)的底部，并可隨機械臂(5)沿所述車架(1)前后、左右運動。

2.根據權利要求1所述的管壁檢測機器人，其特征在于，所述驅動裝置為固定在所述車架(1)兩端的兩個，包括伺服電機(6)和固定在所述伺服電機(6)輸出軸上的同步帶輪(7)，所述同步帶輪(7)和所述傳動輪(32)被同一根同步齒形帶(8)連接。

3.根據權利要求2所述的管壁檢測機器人，其特征在于，所述車架(1)上還設置有張緊機構(9)，所述張緊機構(9)包括底座(91)、導向塊(92)、安裝座(93)和張緊輪(94)，所述導向塊(92)固定在所述底座(91)上，所述安裝座(93)設置在所述導向塊(92)上，所述安裝座(93)與所述底座(91)之間設置有彈性件(95)，所述彈性件(95)驅動所述安裝座(93)在所述導向塊(92)上滑動，所述張緊輪(94)設置在所述安裝座(93)上，張緊輪(94)從外側壓緊同步齒形帶(8)。

4.根據權利要求3所述的管壁檢測機器人，其特征在于，所述導向塊(92)和所述安裝座(93)均設置為兩個，所述張緊輪(94)的兩端分別設置在兩個所述安裝座(93)上。

5.根據權利要求3所述的管壁檢測機器人，其特征在于，所述輪軸(34)的兩端均安裝有減振彈簧(10)和連桿(11)，所述連桿(11)的一端鉸接在所述輪軸(34)上，另一端鉸接在所述張緊機構(9)上。

6.根據權利要求1所述的管壁檢測機器人，其特征在于，所述機械臂(5)由第一電機(12)通過第一齒輪齒條傳動機構(13)帶動在第一安裝板(14)上前后運動，所述第一電機(12)固定在所述第一安裝板(14)上，所述機械臂(5)與所述第一電機(12)通過滑塊(15)固定連接；所述第一安裝板(14)滑動設置在第二安裝板(16)上，且所述第一安裝板(14)可由第二電機(17)通過第二齒輪齒條傳動機構(18)帶動在所述第二安裝板(16)上左右運動，所述第二安裝板(16)固定在所述車架(1)的底部，所述第二電機(17)固定在所述第一安裝板(14)的端部。

7.根據權利要求1所述的管壁檢測機器人，其特征在于，所述車架(1)上還設有安全吊索(19)和相機(20)，所述車架(1)頂部的兩端各設有一所述安全吊索(19)，所述車架(1)頂部的一側設有兩個所述相機(20)。

8.根據權利要求1所述的管壁檢測機器人，其特征在于，所述磁吸附輪(3)設置有四個，且每兩個所述磁吸附輪(3)平行設置在所述車架(1)的一端。