[實用新型]一種自航式水下航行器模擬裝置

有效

• 申請號: 201922281321.4
• 申請日: 2019-12-18
• 公開（公告）號: CN210742721U
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 袁健;胡一帆;劉海林;呂成興;張照文
• 申請（專利權）人: 山東省科學院海洋儀器儀表研究所
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京中北知識產權代理有限公司 11253
• 代理人: 王皎

本實用新型涉及水下智能儀器技術領域，特別涉及一種自航式水下航行器模擬裝置。包括發聲模組、電源模組、控制模組、推進器和舵機，并依次電連接；控制模組由主控制板、推進器驅動板、舵機控制板、拋載繼電器板組成，主控制板的單片機，其具有1個串口和獨立的PWM輸出口，PWM信號輸出給推進器驅動板，推進器驅動板的輸入有兩路信號，一路是PWM信號，一路是高低電平的IO引腳信號；發聲模組由壓電陶瓷換能器、信號調理模塊、發聲模組控制器、回發調控模塊構成；電源模組由磷酸鐵鋰電池組、浸水檢測裝置、中間繼電器、電壓轉換和穩壓模塊組成，依次連接。本實用新型的水下航行器模擬裝置可供反潛訓練人員在模擬真實的作戰環境中訓練使用。

技術領域

本發明涉及水下智能儀器技術領域，特別涉及一種自航式水下航行器模擬裝置。

背景技術

自航式航行器模擬裝置及其載體屬于水下航行器的一種，但由于其特殊功能性和應用領域，導致其內部結構設計、配置和控制方法也完全不同，結合目前國內外公開的專利分析可見，尚未有相關專利和技術標準對該技術領域進行全面分析和描述。洛克希德·馬丁公司的產品MK39 EMATT反潛訓練靶，是一種用于在海洋水域反潛作戰的海軍力量訓練消耗的水下航行器，其長度是大約三到五英尺，直徑約五英寸之間，可現場編程，其現場編程的系統包括一個運行的幾何發生器和一個便攜式接口模塊等，通過操作程序實現控制。

發明內容

為解決背景技術中提到的當前反潛訓練中缺乏一種能模擬真實作戰環境的自航式模擬訓練裝置，本發明展示了一種自航式水下航行器模擬裝置。

為實現上述目的，現提供技術方案如下：

一種自航式水下航行器模擬裝置，包括發聲模組、電源模組、控制模組、推進器和舵機，并依次電連接；

控制模組由主控制板、推進器驅動板、舵機控制板、拋載繼電器板組成，主控制板的單片機，其具有1個串口和獨立的PWM輸出口，可產生PWM信號，PWM信號輸出給推進器驅動板，推進器驅動板的輸入有兩路信號，一路是PWM信號，一路是高低電平的IO引腳信號，與主控制板的IO引腳連接；IO引腳信號為高電平時，驅動推進器按照給定的PWM占空比速度轉動，IO引腳信號為低電平時，推進器停止轉動；舵機控制板的單片機，其與主控制板通過232串口進行連接，接收主控制板發送的舵機轉角指令，對指令進行解碼并生成PWM信號，從而驅動舵機旋轉，實現舵機的轉角控制；主控制板中安裝有主控制程序，采用預定義的程控模式對模擬裝置進行運動控制，通過使用時間延遲子程序，實現對推進器電機轉速和舵機轉角的預先設定和控制，使推進器電機和舵機按照預定義的程序流程進行推進和轉角控制，實現了對模擬裝置水下運動軌跡的預先設定。主控制板通過IO信號控制拋載繼電器板上繼電器的吸合或斷開。系統運行20分鐘任務完成后，主控制板輸出高電平，使拋載繼電器板上繼電器的常閉觸點斷開，此時電磁鐵斷電，電磁鐵將吸合的外置的重物拋下，此時由于浮力大于重力，模擬裝置將在浮力的作用下上浮到水面。該裝置的主控制板控制程序中設置有程序自動擦除功能，拋載后控制程序將內部程序進行擦除，防止控制程序為他人所獲取。