[實用新型]一種桁架機械手

有效

• 申請號: 201922278370.2
• 申請日: 2019-12-18
• 公開（公告）號: CN211806130U
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 龔振志;張勇坤;張宏生;黃添修
• 申請（專利權）人: 江蘇綠建住工科技有限公司;江蘇眾為智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責任公司 32102
• 代理人: 趙荔

1.一種桁架機械手，其特征在于：包括兩個平行設置的支撐架，所述支撐架上連接有可沿著支撐架長度方向移動的移動座，移動座上連接有可沿著移動座長度方向移動的滑動座，所述滑動座上連接有可升降的升降座，所述升降座的下側可轉動地連接有連接架，所述連接架上連接有兩組間隔設置的抓手機構，所述抓手機構包括至少一組抓手組件，抓手組件包括可擺動的抓手件一和抓手件二，所述抓手件一和抓手件二的擺動方向相反，抓手件一和抓手件二相向擺動時可將桁架鋼筋夾緊。

2.根據權利要求1所述的桁架機械手，其特征在于：所述抓手機構包括固定連接在連接架上側的固定板，所述固定板的下方固定連接有安裝殼體，所述安裝殼體上開有朝下設置的開口，所述安裝殼體上側固定連接有直線驅動器，所述直線驅動器上連接有向下伸出且可在高度方向上做往復直線移動的連接桿，伸進安裝殼體內的連接桿所在一端固定連接有推拉桿，推拉桿向下伸出的一端固定連接有連接塊，所述連接塊上連接有抓手軸一，安裝殼體的兩側開有滑動槽，抓手軸一可沿著滑動槽上下滑動，連接塊左右兩側的抓手軸一上各連接有一組連接組件，所述連接組件包括連接在抓手軸一上的連桿一和連桿二，連桿一向下且朝前傾斜伸出，連桿二向下且朝后傾斜伸出，抓手一的上部鉸接在連桿一的下部，抓手二的上部鉸接在連桿二的下部，抓手軸一下方的安裝殼體上連接有抓手中心軸，抓手一和抓手二的下部可轉動地連接在抓手中心軸上。

3.根據權利要求2所述的一種桁架機械手，其特征在于：所述抓手機構還包括抓手軸二和抓手軸三，所述連桿一的下部可轉動地連接在抓手軸二上，兩根二的下部可轉動地連接在抓手軸三上，抓手軸三在抓手軸二的后方，連桿一相對安裝殼體內壁設置一側的抓手軸二上可轉動地連接抓手一的上部，連桿二相對安裝殼體內壁設置一側的抓手軸三上可轉動地連接抓手二的上部，抓手一和抓手二的下部分別開有夾持槽。

4.根據權利要求2所述的一種桁架機械手，其特征在于：所述安裝殼體的左右兩側均固定連接有用于阻擋抓手軸一向外伸出的擋板，擋板覆蓋滑動槽。

5.根據權利要求1～3任一項所述的一種桁架機械手，其特征在于：所述移動座在長度方向上的兩端分別固定連接有連接座，兩個所述支撐架的上側均固定連接有軌道一，兩個支撐架相對設置的一側分別固定連接有軌道二，所述連接座可沿著軌道一和軌道二滑動，所述連接座外側固定連接有驅動電機，所述驅動電機上連接有驅動齒輪，支撐架還固定連接有傳動齒條，所述驅動齒輪與傳動齒條嚙合。

6.根據權利要求1～3任一項所述的一種桁架機械手，其特征在于：所述滑動座上固定連接有移動電機，所述移動電機上傳動連接有移動齒輪，所述移動座上固定連接有固定齒條，所述移動齒輪與固定齒條嚙合，移動座上固定連接有軌道三，滑動座朝向移動座的一側固定連接有若干移動塊，所述移動塊與軌道三可滑動地連接。

7.根據權利要求6所述的一種桁架機械手，其特征在于：所述滑動座上固定連接有升降電機，所述升降電機上傳動連接有升降齒輪，所述升降座上固定連接有升降齒條，所述升降齒輪與升降齒條嚙合，升降座相對滑動座設置的一側固定連接有至少一個軌道四，移動座相對升降座設置的一側固定連接有若干固定塊，所述軌道三可沿著固定塊滑動。

8.根據權利要求1～3任一項所述的一種桁架機械手，其特征在于：所述升降座的下側固定連接有固定套，所述固定套上可轉動地連接有從動內齒輪，升降座的下部固定連接有轉動電機，所述轉動電機的輸出軸上連接有主動齒輪，所述主動齒輪與從動內齒輪嚙合，所述連接架固定連接在從動內齒輪的下側。