[實用新型]一種新型具有抓取搬運功能的AGV小車

有效

• 申請號: 201922276094.6
• 申請日: 2019-12-18
• 公開（公告）號: CN212047637U
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 海霞;曹樹坤;王琛;陳松;徐舒洋;趙靜遠
• 申請（專利權）人: 濟南大學
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;G06K19/07;B25J5/00;G05D1/02
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240
• 代理人: 于洪偉

本實用新型公開了一種新型具有抓取搬運功能的AGV小車，包括AGV小車車架、驅動模塊、抓取模塊、升降模塊、導航模塊。AGV小車車架前端的兩側跟后端的兩側各安裝有麥克納姆輪，麥輪通過聯軸器與減速直流驅動電機連接，電機通過電機支架固定在車架上，并且在車架底盤的前面用螺絲螺栓連接有蓄電池。抓取模塊主要包括旋轉平臺、機械手，升降模塊包括兩個導桿、一個上升推桿。在推桿與導桿上面連接有置物箱，置物箱用于放置裝配零件。車架的前面和后面設置有磁導航傳感器，車架底部設置有RFID標簽射頻卡，車架底部的一側設置有光電開關。本實用新型提高了生產效率，降低了工人勞動強度，提高了企業的競爭力，能夠被廣泛的使用。

技術領域

本實用新型涉及AGV技術領域，特別涉及一種新型具有抓取搬運功能的AGV小車。

背景技術

在智能收獲機的裝配過程中，部分零件的搬運傳輸在收獲機的裝配過程中占據非常重要的作用，對收獲機裝配完成的工作效率起決定的作用，但零件的傳輸搬運過程不僅耗費人力，提高了工人的勞動強度，還降低了工廠的生產效率和工廠的競爭力。

實用新型內容

為了克服上述技術問題，本實用新型提供了一種新型具有抓取搬運功能的AGV小車。

一種新型具有抓取搬運功能的AGV小車，包括車架、驅動模塊、抓取模塊、升降模塊、導航模塊。其特征在于：所述車架前側兩端跟后側兩端各安裝有麥克納姆輪與減速直流驅動電機，電池固定在車架底盤前端。抓取模塊主要包括旋轉平臺、機械手。升降模塊主要包括兩個導桿、一個升降推桿，在推桿與導桿上面連接有置物箱。車架的前面和后面設置有磁導航傳感器，車架底部設置有RFID標簽射頻卡，車架底部的一側設置有第一光電開關。

所述車架前后端兩側安裝的麥克納輪通過聯軸器與帶編碼器的減速直流電機相連接，電機通過支架固定在車架上，蓄電池通過螺栓固定在車架底盤的前端。

所述抓取模塊的機械手通過螺絲螺栓固定在旋轉平臺上，旋轉平臺通過螺絲螺栓固定在支座上，支座通過焊接固定在車架底盤上。

所述機械手主要包括機械手夾具，滾珠絲杠步進電機，機械手大臂，機械手小臂，機械手支撐底座，其中，機械手夾具通過螺絲螺栓與滾珠絲杠步進電機相連接，滾珠絲杠步進電機與機械手小臂、機械手小臂與機械手大臂、機械手小臂與機械手支撐底座都是通過螺絲螺栓相連接。

所述旋轉平臺主要包括轉盤，第二光電開關，感應片，底座，旋轉驅動電機，其中，第二光電開關與感應片通過螺絲固定在底座上，旋轉驅動電機通過螺絲與底座相連接。

所述升降模塊的兩個導桿與一個推桿通過支座固定在車架底盤上，其中推桿與導桿上面通過螺栓連接置物箱，置物箱用于放置零件。

所述導航模塊主要包括，兩個磁導航傳感器通過螺栓連接在車架的前后，以實現路徑導航的功能，一個RFID標簽射頻卡通過螺栓連接車架地盤的中間位置，實現站點定位功能，第一光電開關通過螺栓連接在車架地盤的左側，用于障礙物檢測。

本實用新型的有益效果為：

一種新型具有抓取搬運功能的AGV小車，利用直流電機驅動麥輪的轉動，通過推桿實現升降作用，導桿實現定向作用，旋轉平臺和機械手共同作用實現零件的自動抓取，置物箱放置零件。通過控制系統規劃小車路徑，利用磁感應傳感器實現小車的路徑導航作用，RFID標簽射頻卡進行站點定位，光電開關進行障礙物識別，實現AGV 搬運小車在無人引導的情況下進行自動搬運。本實用新型結構簡單，節約了時間，提高了生產效率，降低了工人勞動強度，并可以廣泛的被使用。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。