[實(shí)用新型]一種機(jī)器人可脫離機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201922270586.4
• 申請(qǐng)日: 2019-12-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN211565908U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張利民;孫小盛;金紹華;陳鵬;周斌旭;陳境安
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 核鑒高分（天津）科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J11/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J11/00;B25J15/04
• 代理公司: 北京艾皮專(zhuān)利代理有限公司 11777
• 代理人: 李德勝

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種機(jī)器人可脫離機(jī)械手，包括夾緊單元，夾緊單元包括可相對(duì)上下移動(dòng)的上壓板和下壓板，上壓板和下壓板相對(duì)的一側(cè)均設(shè)有凸臺(tái)，還包括用于固定可脫離的機(jī)械手的固定盒，固定盒上設(shè)有匹配凸臺(tái)的環(huán)形槽，壓緊的上壓板和下壓板通過(guò)凸臺(tái)和環(huán)形槽的配合能將固定盒夾緊，還包括旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向座，旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向座上設(shè)有繞旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向座軸線均勻分布的若干旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向軸，固定盒上設(shè)有與若干旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向軸相應(yīng)配合的若干導(dǎo)向孔，若干旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向軸上均套設(shè)有彈簧，固定盒處于夾緊狀態(tài)時(shí)，若干彈簧均處于壓縮狀態(tài)。通過(guò)該可脫離機(jī)械手，可使其攜帶爆炸物分離，進(jìn)而減小爆炸物爆炸對(duì)機(jī)器人控制部分的損失。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人可脫離機(jī)械手。

背景技術(shù)

排爆機(jī)器人用于戰(zhàn)場(chǎng)上、靶場(chǎng)上清除啞彈以及在反恐活動(dòng)中處理爆炸物等，其具體的方式是通過(guò)機(jī)器人的機(jī)械手將已經(jīng)發(fā)現(xiàn)啞彈或爆炸物夾起，放置到指定位置由遠(yuǎn)程將引爆彈打進(jìn)啞彈或爆炸物。

目前現(xiàn)有技術(shù)中，通過(guò)排爆機(jī)器人運(yùn)送爆炸物的方式為：通過(guò)繩索等將引爆彈和爆炸物進(jìn)行連接，遠(yuǎn)程控制將引爆彈引爆或者通過(guò)槍械將子彈或者炮彈打進(jìn)爆炸物，從而引爆爆炸物；這種方式需要對(duì)將爆炸物固定到機(jī)器人機(jī)械手上，這使得固定人員處于危險(xiǎn)環(huán)境，而且爆炸物引爆時(shí)對(duì)機(jī)器人傷害較大，而且目前，機(jī)械手脫離技術(shù)不成熟，可脫離機(jī)械手上仍然設(shè)有驅(qū)動(dòng)和控制單元，使得爆炸物爆炸時(shí)損失較大。

因此，如何提供一種能夠使機(jī)械手脫離機(jī)器人的機(jī)器人可脫離機(jī)械手便成為了本領(lǐng)域技術(shù)人員急需解決的技術(shù)問(wèn)題。

實(shí)用新型內(nèi)容

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種機(jī)器人可脫離機(jī)械手，包括夾緊單元，所述夾緊單元包括可相對(duì)上下移動(dòng)的上壓板和下壓板，所述上壓板和所述下壓板相對(duì)的一側(cè)均設(shè)有凸臺(tái)，還包括用于固定可脫離的機(jī)械手的固定盒，所述固定盒上設(shè)有匹配所述凸臺(tái)的環(huán)形槽，壓緊的所述上壓板和所述下壓板通過(guò)所述凸臺(tái)和所述環(huán)形槽的配合能將所述固定盒夾緊，還包括旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向座，所述旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向座上設(shè)有繞所述旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向座軸線均勻分布的若干旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向軸，所述固定盒上設(shè)有與若干所述旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向軸相應(yīng)配合的若干導(dǎo)向孔，若干所述旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向軸上均套設(shè)有彈簧，所述固定盒處于夾緊狀態(tài)時(shí)，若干所述彈簧均處于壓縮狀態(tài)。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案，所述夾緊單元還包括第一鎖死桿、第二鎖死桿，所述第一鎖死桿上設(shè)有皮帶輪，所述第一鎖死桿通過(guò)同步帶與所述第二鎖死桿連接，所述第一鎖死桿和所述第二鎖死桿上均設(shè)有兩端旋向相反的螺紋用于連接所述上壓板和所述下壓板，所述第一鎖死桿和所述第二鎖死桿轉(zhuǎn)動(dòng)能夠使所述上壓板和所述下壓板相對(duì)上下移動(dòng)。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案，還包括脫離電機(jī)，所述脫離電機(jī)的輸出軸上設(shè)有傘齒輪，所述脫離電機(jī)上的傘齒輪與安裝在第一傳動(dòng)軸上的傘齒輪嚙合，所述第一傳動(dòng)軸上設(shè)有與第一蝸桿嚙合的直齒圓柱齒輪，所述第一鎖死桿上設(shè)有與所述第一蝸桿嚙合的直齒圓柱齒輪。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案，所述旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向軸為四個(gè)。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案，還包括夾緊電機(jī)，所述夾緊電機(jī)輸出軸上設(shè)有聯(lián)軸器，還包括機(jī)械手支架和抓取盤(pán)，所述固定盒內(nèi)通過(guò)軸承固定連接有用于傳動(dòng)夾緊力的夾緊驅(qū)動(dòng)桿，所述夾緊驅(qū)動(dòng)桿的一端設(shè)有蝸桿結(jié)構(gòu)，另一端與所述夾緊電機(jī)上的聯(lián)軸器配合，所述固定盒與所述機(jī)械手支架固定連接，所述機(jī)械手支架與所述抓取盤(pán)通過(guò)第二鉸接桿連接，所述第二鉸接桿與所述機(jī)械手支架和所述抓取盤(pán)均鉸接，所述抓取盤(pán)上還鉸接有第一鉸接桿，所述第一鉸接桿的一端固定連接有夾緊齒輪，所述夾緊齒輪通過(guò)軸承固定安裝在所述機(jī)械手支架上，所述夾緊齒輪與夾緊驅(qū)動(dòng)桿上的所述蝸桿結(jié)構(gòu)嚙合，所述第一鉸接桿、所述第二鉸接桿和抓取盤(pán)和夾緊齒輪均設(shè)有兩個(gè)。