[實用新型]一種機器人可脫離機械手

有效

• 申請號: 201922270586.4
• 申請日: 2019-12-17
• 公開（公告）號: CN211565908U
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 張利民;孫小盛;金紹華;陳鵬;周斌旭;陳境安
• 申請（專利權）人: 核鑒高分（天津）科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/04
• 代理公司: 北京艾皮專利代理有限公司 11777
• 代理人: 李德勝

1.一種機器人可脫離機械手，其特征在于，包括夾緊單元，所述夾緊單元包括可相對上下移動的上壓板（1）和下壓板（2），所述上壓板（1）和所述下壓板（2）相對的一側均設有凸臺，還包括用于固定可脫離的機械手的固定盒（3），所述固定盒（3）上設有匹配所述凸臺的環形槽，壓緊的所述上壓板（1）和所述下壓板（2）通過所述凸臺和所述環形槽的配合能將所述固定盒（3）夾緊，還包括旋轉導向座（4），所述旋轉導向座（4）上設有繞所述旋轉導向座（4）軸線均勻分布的若干旋轉導向軸（5），所述固定盒（3）上設有與若干所述旋轉導向軸（5）相應配合的若干導向孔，若干所述旋轉導向軸（5）上均套設有彈簧，所述固定盒（3）處于夾緊狀態時，若干所述彈簧均處于壓縮狀態。

2.根據權利要求1所述的可脫離機械手，其特征在于，所述夾緊單元還包括第一鎖死桿（6）、第二鎖死桿（7），所述第一鎖死桿（6）上設有皮帶輪，所述第一鎖死桿（6）通過同步帶與所述第二鎖死桿（7）連接，所述第一鎖死桿（6）和所述第二鎖死桿（7）上均設有兩端旋向相反的螺紋用于連接所述上壓板（1）和所述下壓板（2），所述第一鎖死桿（6）和所述第二鎖死桿（7）轉動能夠使所述上壓板（1）和所述下壓板（2）相對上下移動。

3.根據權利要求2所述的可脫離機械手，還包括脫離電機（8），所述脫離電機（8）的輸出軸上設有傘齒輪，所述脫離電機（8）上的傘齒輪與安裝在第一傳動軸（9）上的傘齒輪嚙合，所述第一傳動軸（9）上設有與第一蝸桿（10）嚙合的直齒圓柱齒輪，所述第一鎖死桿（6）上設有與所述第一蝸桿（10）嚙合的直齒圓柱齒輪。

4.根據權利要求1所述的可脫離機械手，其特征在于，所述旋轉導向軸（5）為四個。

5.根據權利要求1所述的可脫離機械手，其特征在于，還包括夾緊電機（11），所述夾緊電機（11）輸出軸上設有聯軸器，還包括機械手支架（12）和抓取盤（15），所述固定盒（3）內通過軸承固定連接有用于傳動夾緊力的夾緊驅動桿（17），所述夾緊驅動桿（17）的一端設有蝸桿結構，另一端與所述夾緊電機（11）上的聯軸器配合，所述固定盒（3）與所述機械手支架（12）固定連接，所述機械手支架（12）與所述抓取盤（15）通過第二鉸接桿（14）連接，所述第二鉸接桿（14）與所述機械手支架（12）和所述抓取盤（15）均鉸接，所述抓取盤（15）上還鉸接有第一鉸接桿（13），所述第一鉸接桿（13）的一端固定連接有夾緊齒輪（18），所述夾緊齒輪（18）通過軸承固定安裝在所述機械手支架（12）上，所述夾緊齒輪（18）與夾緊驅動桿（17）上的所述蝸桿結構嚙合，所述第一鉸接桿（13）、所述第二鉸接桿（14）和抓取盤（15）和夾緊齒輪（18）均設有兩個。

6.根據權利要求5所述的可脫離機械手，其特征在于，還包括旋轉電機（16），所述旋轉電機（16）上設有傘齒輪，所述旋轉電機（16）上的傘齒輪與第二傳動軸（19）上的直齒圓柱齒輪嚙合，第二傳動軸（19）上的直齒圓柱齒輪與安裝在第二蝸桿（20）上的直齒圓柱齒輪嚙合，第二蝸桿（20）上設有螺旋結構，所述夾緊電機（11）上固定連接有渦輪，所述渦輪與第二蝸桿（20）上的螺旋結構嚙合。

7.根據權利要求1所述的可脫離機械手，其特征在于，所述旋轉導向軸（5）為直線軸承。