[實用新型]一種激光雷達

有效

• 申請號: 201922265151.0
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN211878178U
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 李少海;郭蓋華;楊白
• 申請（專利權）人: 深圳樂動機器人有限公司
• 主分類號: G01S13/93
• 分類號: G01S13/93;G01S7/481
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉艷

本實用新型涉及掃地機器人激光掃描技術領域，提供一種激光雷達，包括：底座、設于底座內的旋轉電機、轉動設于底座內的旋轉機構，設于旋轉機構上的激光測距模塊，以及用于檢測旋轉機構位置的編碼盤組件，所述編碼盤組件包括：發射組件、接收組件和反射組件，發射組件的光線經過反射組件反射后由接收組件接收，所述發射組件和接收組件設置在所述反射組件的同一側且所述發射組件和接收組件可相對所述反射組件旋轉。通過將發射組件和接收組件設置在一起并位于反射組件的同一側，這樣可以通過反射的方式來進行數據采集，因為將發射組件和接收組件設置在一起，這樣相對于現有技術中分體設置相比，減少了激光雷達的體積，從而減少了成本。

技術領域

本實用新型涉及掃地機器人激光掃描技術領域，尤其是涉及一種激光雷達。

背景技術

掃地機器人是自動執行工作的機器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，還可以基于人工智能技術制定的原則綱領行動。掃地機器人在行走安全方面，一般需要提前預知前方障礙并避讓或繞行，因此會在掃地機器人本體上安裝激光掃描測距裝置即激光雷達。

現有的激光雷達在傳送信號和傳遞電能時，多半采用滑環，通過皮帶或齒輪嚙合的方式實現傳動。激光雷達一般由可轉動的上部和不可轉動的下部構成，上部和下部之間通過軸承連接，利用上部旋轉來改變激光雷達的激光收發方向，上部旋轉的轉速和位置檢測一般通過透射式光柵進行測量，如圖1所示，這樣激光的發射組件和接收組件沿其旋轉方向徑向設置，這樣無疑增大了激光雷達的整體體積，提高了激光雷達的制作成本。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種激光雷達，旨在解決現有技術中激光雷達體積大，成本高的技術問題。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：一種激光雷達，包括：底座、設于所述底座內的旋轉電機、轉動設于所述底座內的旋轉機構，設于所述旋轉機構上的激光測距模塊，以及用于檢測所述旋轉機構位置的編碼盤組件，所述編碼盤組件包括：發射組件、接收組件和反射組件，所述發射組件的光線經過所述反射組件反射后由所述接收組件接收，所述發射組件和接收組件設置在所述反射組件的同一側且所述發射組件和接收組件可相對所述反射組件旋轉。

在一個實施例中，所述反射組件靠近所述發射組件和接收組件的一側表面設置成反射規律變化區。

在一個實施例中，所述反射規律變化區通過將所述反射組件的表面粗糙度設置成規律變化、或者在所述反射組件的表面交替粘接反射率成規律變化的識別碼、或者將所述反射組件的表面設置成規律變化的高度、或者將所述反射組件的表面設置成規律變化的傾斜角來實現。

在一個實施例中，所述反射組件靠近所述發射組件和所述接收組件的一側表面設置成規律變化的鋸齒狀。

在一個實施例中，所述鋸齒狀的縱向剖面呈矩形鋸齒狀、三角形鋸齒狀、圓弧鋸齒狀或梯形鋸齒狀。

在一個實施例中，所述發射組件和所述接收組件設置在所述激光測距模塊或所述旋轉機構上并做圓周運動。

在一個實施例中，所述反射組件上設有標志反射位。

在一個實施例中，所述激光雷達還包括外罩，所述反射組件為所述外罩，所述外罩上與所述發射組件、所述接收組件作圓周運動的對應位置設置有所述反射規律變化區。

在一個實施例中，所述反射組件可拆卸式固定在所述底座內。

在一個實施例中，所述反射組件為圓環結構，所述發射組件和所述接收組件與所述反射組件成上下設置。

本實用新型的有益效果：

本實用新型提供的一種激光雷達，通過將發射組件和接收組件設置在一起并位于反射組件的同一側，這樣可以通過反射的方式來進行數據采集，因為將發射組件和接收組件設置在一起，這樣相對于現有技術中分體設置相比，減少了激光雷達的體積，從而減少了成本。