[實用新型]一種采摘機械臂的輕質臂桿

有效

• 申請號: 201922264692.1
• 申請日: 2019-12-17
• 公開（公告）號: CN211362282U
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 熊茂華;陳廣輝;揭紫聰;莫召輝;康霞
• 申請（專利權）人: 廣州華南商貿職業學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;A01D46/00;B25J18/00
• 代理公司: 深圳市創富知識產權代理有限公司 44367
• 代理人: 彭海民

本實用新型公開了一種采摘機械臂的輕質臂桿，包括臂桿本體和加強機構，臂桿本體的中部設置有沿臂桿本體長度方向延伸的圓形通孔，加強機構設置于圓形通孔內；加強機構包括若干的正多邊形框架和主桿，正多邊形框架的外切圓與圓形通孔等大，正多邊形框架與主桿通過連接桿連接，若干的正多邊形框架相互平行設置并且中心點位于同一直線上；正多邊形框架的所有外角處均設置有弧形板，臂桿本體的內壁設置有與弧形板相匹配的弧形槽；該采摘機械臂的輕質臂桿靈活度高，并且具有良好的承載能力，適用范圍廣泛。

技術領域

本實用新型涉及一種采摘機械臂的輕質臂桿。

背景技術

農業機器人是一種以農業產品為工作對象，并擁有人類部分信息感知和四肢運動的能力，可反復編程的柔性自動化或半自動化設備。

在我國既是果蔬消費大國，又是果蔬生產大國。我國的果蔬種植面積超過2000萬hm²,至2016年，總產量超過7.74億噸，居世界第一。但隨著城鎮化的發展，農村勞動力的流失數量越來越多，同時，21世紀初，我國已步入老齡化。我國農村勞動力嚴重不足。因此，為解決勞動力不足，滿足農業發展及人民對農產品的需求，農業機械化裝備的智能化和農業現代化是必要的。

果蔬的整個生產流程中，采摘工作是勞動量較大的環節，目前除了少數品質要求不高的果蔬實現了機械化作業，其余大多數均是靠人工手工作業。特別是目前的果蔬的采摘，如蘋果、柑橘、黃瓜等的采摘基本上是靠人工作業。2016年全國種植黃瓜面積就達1934萬畝，產量達6041萬噸，再加之果蔬的成熟期大致相同，如此巨大的工作量，且時間緊，需要大量的勞動力。因此，多樣化、規模化、智能化、精準化的農業生產是當今發展的趨勢。

隨著高科技的發展，工業機器人越來越多的被用于生產之中，在20世紀70年代，發達國家就意識到機械自動化裝置用于農業生產中，并投入大量資金開始農業機器人的研究與開發。具有自動化、智能化的農業機器人在一定程度上解決勞動力緊缺、勞動環境差等問題，提高果蔬采摘效率，從而達到提高果農的經濟收益。

近年來，采摘機器人發展迅速，技術不斷進步，也出現了一些這方面的產品。現有的采摘機械臂的臂桿重量較重，影響機械臂的靈活度；而將機械臂的臂桿做成輕便式的時候承載能力較差。

為了解決上述存在的問題，本實用新型設計出了一種采摘機械臂的輕質臂桿。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決現有技術中的缺陷，提供一種采摘機械臂的輕質臂桿，靈活度高，并且具有良好的承載能力，適用范圍廣泛。

為實現上述目的，本實用新型的技術方案如下：

一種采摘機械臂的輕質臂桿，包括臂桿本體和加強機構，

所述臂桿本體的中部設置有沿臂桿本體長度方向延伸的圓形通孔，所述加強機構設置于圓形通孔內；

所述加強機構包括若干的正多邊形框架和主桿，所述正多邊形框架的外切圓與圓形通孔等大，所述正多邊形框架與主桿通過連接桿連接，若干的正多邊形框架相互平行設置并且中心點位于同一直線上；

所述正多邊形框架的所有外角處均設置有弧形板，所述臂桿本體的內壁設置有與弧形板相匹配的弧形槽。

為了進一步實現本實用新型，鄰正三角形框架的距離相等。

為了進一步實現本實用新型，所述主桿的軸線與所有正三角形框架中心點的連線相重合。

為了進一步實現本實用新型，所述正多邊形框架的邊數為N，3≤N≤6。

為了進一步實現本實用新型，所述連接桿設置有N根，N根連接桿的一端分別設置于正多邊形框架的N個內角，N根連接桿的另一端設置于主桿側面。

為了進一步實現本實用新型，所述正多邊形框架為正三角形框架。