[實(shí)用新型]基于多軸機(jī)器人的物料加工系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922259077.1
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN211615061U
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王鈺堃;何俊
• 申請（專利權(quán)）人: 上海萊恩精密機(jī)床附件有限公司
• 主分類號: B23Q39/00
• 分類號: B23Q39/00;B23Q7/00;B23Q7/04;B23Q11/00;B25J9/06;B28D1/18;B28D7/02;B28D7/00;B28D7/04
• 代理公司: 深圳市順天達(dá)專利商標(biāo)代理有限公司 44217
• 代理人: 陸軍

1.一種基于多軸機(jī)器人的物料加工系統(tǒng)，其特征在于，包括：

用于放置待加工物料和已加工物料的料槽；

用于對所述料槽中的待加工物料進(jìn)行加工的加工裝置，所述加工裝置包括加工工位；

用于將所述料槽中的待加工物料移送至所述加工工位上，并將所述加工工位上的已加工物料移送至所述料槽中的上下料裝置；

所述上下料裝置包括：

用于取料、放料的取放料機(jī)構(gòu)，以及

用于驅(qū)動所述取放料機(jī)構(gòu)到達(dá)取料位置和/或放料位置的多軸機(jī)器人；

所述多軸機(jī)器人包括：

底座組件以及至少兩個機(jī)械臂組件；

所述底座組件包括底座支撐件以及固定在所述底座支撐件上的第一軸關(guān)節(jié)；

每一所述機(jī)械臂組件包括一個機(jī)械臂、設(shè)置在所述機(jī)械臂的輸入端的軸關(guān)節(jié)連接部以及設(shè)置在所述機(jī)械臂的輸出端的第二軸關(guān)節(jié)；

所述至少兩個機(jī)械臂組件依次可旋轉(zhuǎn)連接，且相互連接的兩個機(jī)械臂組件中，后級機(jī)械臂組件中的機(jī)械臂上的軸關(guān)節(jié)連接部與前級機(jī)械臂組件中的第二軸關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)矩輸出部連接；

其中，與所述底座支撐件相連的機(jī)械臂組件的機(jī)械臂上的軸關(guān)節(jié)連接部與所述第一軸關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)矩輸出部連接；

所述取放料機(jī)構(gòu)裝配到遠(yuǎn)離所述底座組件的末端機(jī)械臂組件的第二軸關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)矩輸出部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多軸機(jī)器人的物料加工系統(tǒng)，其特征在于：所述取放料機(jī)構(gòu)包括：

裝配到遠(yuǎn)離所述底座組件的末端機(jī)械臂組件的第二軸關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)矩輸出部，并跟隨所述末端機(jī)械臂組件的第二軸關(guān)節(jié)的第二軸關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)矩輸出部轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動桿；

安裝在所述轉(zhuǎn)動桿上，并跟隨所述轉(zhuǎn)動桿轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動塊，所述轉(zhuǎn)動塊上設(shè)置有至少一組用于取放物料的取放部。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多軸機(jī)器人的物料加工系統(tǒng)，其特征在于，所述取放料機(jī)構(gòu)包括：

轉(zhuǎn)動桿；

輸入端與所述末端機(jī)械臂組件的第二軸關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)矩輸出部連接，輸出端與所述轉(zhuǎn)動桿連接，并帶動所述轉(zhuǎn)動桿跟隨所述末端機(jī)械臂組件的第二軸關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)矩輸出部轉(zhuǎn)動的偏心構(gòu)件；以及，

安裝在所述轉(zhuǎn)動桿上，并跟隨所述轉(zhuǎn)動桿轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動塊，所述轉(zhuǎn)動塊上設(shè)置有至少一組用于取放物料的取放部。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于多軸機(jī)器人的物料加工系統(tǒng)，其特征在于，所述取放料機(jī)構(gòu)包括兩根轉(zhuǎn)動桿，所述偏心構(gòu)件包括兩個背向設(shè)置的輸出端；所述兩根轉(zhuǎn)動桿分別連接在所述偏心構(gòu)件的兩個背向設(shè)置的輸出端，并與所述偏心構(gòu)件一起跟隨所述末端機(jī)械臂組件的第二軸關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)矩輸出部轉(zhuǎn)動。

5.根據(jù)權(quán)利要求2～4任一項(xiàng)所述的基于多軸機(jī)器人的物料加工系統(tǒng)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動塊包括至少兩組位于所述轉(zhuǎn)動塊不同側(cè)面的取放部，每一組所述取放部包括一個或多個吸盤。

6.如權(quán)利要求2～4任一項(xiàng)所述的基于多軸機(jī)器人的物料加工系統(tǒng)，其特征在于，所述料槽包括多個儲槽，所述加工裝置包括多個加工工位，所述轉(zhuǎn)動桿上設(shè)置有多個轉(zhuǎn)動塊，所述多個儲槽、所述多個加工工位以及所述多個轉(zhuǎn)動塊一一對應(yīng)。

7.如權(quán)利要求6所述的基于多軸機(jī)器人的物料加工系統(tǒng)，其特征在于，所述加工裝置包括：

與所述加工工位一一對應(yīng)設(shè)置的，用于驅(qū)動所述加工工位承接所述上下料裝置的取放料機(jī)構(gòu)移送的待加工物料或避開所述取放料機(jī)構(gòu)的第一驅(qū)動組件；

設(shè)置于所述加工工位表面的，用于吸附放置在所述加工工位上的待加工板材的真空吸附裝置；

與所述加工工位一一對應(yīng)設(shè)置的，用于對加工工位上的待加工物料進(jìn)行加工的加工頭；

與所述加工頭一一對應(yīng)設(shè)置的，用于驅(qū)動所述加工頭的第二驅(qū)動組件。