[實用新型]基于多軸機器人的物料加工系統

有效

• 申請號: 201922259077.1
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN211615061U
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 王鈺堃;何俊
• 申請（專利權）人: 上海萊恩精密機床附件有限公司
• 主分類號: B23Q39/00
• 分類號: B23Q39/00;B23Q7/00;B23Q7/04;B23Q11/00;B25J9/06;B28D1/18;B28D7/02;B28D7/00;B28D7/04
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 陸軍

本實用新型提供了一種基于多軸機器人的物料加工系統，所述加工系統包括料槽、加工裝置以及上下料裝置，且所述上下料裝置包括取放料機構以及多軸機器人；所述多軸機器人包括：底座組件以及至少兩個機械臂組件；所述底座組件包括底座支撐件及第一軸關節；每一機械臂組件包括機械臂、軸關節連接部及第二軸關節；所述至少兩個機械臂組件依次可旋轉連接，其中，與所述底座支撐件相連的機械臂組件的機械臂上的軸關節連接部與所述第一軸關節的轉矩輸出部連接；所述取放料機構裝配到遠離所述底座組件的末端機械臂組件的第二軸關節的轉矩輸出部。本實用新型實施例可節省加工空間，并提高上下料的效率。

技術領域

本實用新型實施例涉及物料加工技術領域，更具體地說，涉及一種基于多軸機器人的物料加工系統。

背景技術

在現有采用模塊化機器人輔助進行板材加工的設備中，通常采用滑塊式機器人進行物料移送，該滑塊式機器人主要由兩個滑動裝置和一個轉動裝置組成。在上述滑塊式機器人中，兩個滑動裝置可以將轉動裝置移送到對應平面內的任意位置，轉動裝置則實現輸出軸在對應平面內點位的姿態調整，即通過滑動+轉動組合的機器人來實現平面內任意位置的準確定位以及對應點位的角度調整和旋轉。

然而，上述滑塊式機器人中，由于通過兩個滑塊裝置來實現末端結構在平面(X-Y平面)內任意位置的精確定位，這就需要在X軸和Y軸方向分別放置一個精密定位的導軌裝置來實現滑塊在X-Y平面內的精準定位。由于結構限制，需要足夠的空間來放置X軸和Y軸兩個方向的滑塊和軌道，其占用的空間較大。并且當滑塊式機器人不工作時，由于導軌結構無法實現自身姿態的收縮和調整，仍然需要占用原來的空間。

實用新型內容

本實用新型實施例針對上述滑塊式機器人占空加大空間，且導軌結構無法收縮和調整的問題，提供一種基于多軸機器人的物料加工系統。

本實用新型實施例解決上述技術問題的技術方案是，提供一種基于多軸機器人的物料加工系統，包括：

用于放置待加工物料和已加工物料的料槽；

用于對所述料槽中的待加工物料進行加工的加工裝置，所述加工裝置包括加工工位；

用于將所述料槽中的待加工物料移送至所述加工工位上，并將所述加工工位上的已加工物料移送至所述料槽中的上下料裝置；

所述上下料裝置包括：

用于取料、放料的取放料機構，以及

用于驅動所述取放料機構到達取料位置和/或放料位置的多軸機器人；

所述多軸機器人包括：

底座組件以及至少兩個機械臂組件；

所述底座組件包括底座支撐件以及固定在所述底座支撐件上的第一軸關節；

每一所述機械臂組件包括一個機械臂、設置在所述機械臂的輸入端的軸關節連接部以及設置在所述機械臂的輸出端的第二軸關節；

所述至少兩個機械臂組件依次可旋轉連接，且相互連接的兩個機械臂組件中，后級機械臂組件中的機械臂上的軸關節連接部與前級機械臂組件中的第二軸關節的轉矩輸出部連接；

其中，與所述底座支撐件相連的機械臂組件的機械臂上的軸關節連接部與所述第一軸關節的轉矩輸出部連接；

所述取放料機構裝配到遠離所述底座組件的末端機械臂組件的第二軸關節的轉矩輸出部。

優選地，所述取放料機構包括：

裝配到遠離所述底座組件的末端機械臂組件的第二軸關節的轉矩輸出部，并跟隨所述末端機械臂組件的第二軸關節的第二軸關節的轉矩輸出部轉動的轉動桿；

安裝在所述轉動桿上，并跟隨所述轉動桿轉動的轉動塊，所述轉動塊上設置有至少一組用于取放物料的取放部。