[實用新型]一種機械臂關節模組性能測試工裝

有效

• 申請號: 201922248505.0
• 申請日: 2019-12-12
• 公開（公告）號: CN211824970U
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 邵立偉;黃德皇;吳洪德;歐建國;蘇潮;陳慶武
• 申請（專利權）人: 中山市北京理工大學研究院;中山早稻田科技有限公司
• 主分類號: G01M13/00
• 分類號: G01M13/00;G01M13/04
• 代理公司: 廣州君咨知識產權代理有限公司 44437
• 代理人: 江超

本實用新型公開了一種機械臂關節模組性能測試工裝，屬于一種電機測試工裝，其包括測試底座、扭矩傳感器以及測試桿；測試底座上形成有用于安裝待測試關節模組的定子的安裝部；扭矩傳感器的一端形成第一連接端，第一連接端用于與待測試關節模組的轉子同軸連接，扭矩傳感器的另一端形成第二連接端，第二連接端與測試桿固定連接；測試桿上設置有可與外部配重塊可拆式連接的配重部；測試桿上設置有有定位部，測試底座上設置有可與定位部相配合以使扭矩傳感器周向固定的固定部。無需采用磁粉制動器及光學分度頭這兩種比較昂貴的儀器，同一個工裝可以測試力矩和定位精度，可以添加不同的負載測試關節模組的實際工況，大大降底了測試成本及測試時間。

技術領域

本實用新型涉及一種電機測試工裝，尤其涉及一種機械臂關節模組性能測試工裝。

背景技術

關節式機械手是一種適用于靠近機體操作的傳動形式。它像人手一樣有肘關節，可實現多個自由度，動作比較靈活，適于在狹窄空間工作。

現在的關節式機械手的核心部件是機械人轉動關節，關節模組就是轉動關節的核心，關節模組的性能直接影響到機械人的性能。而現在的關節模組測試在測試力矩時需要采用磁粉制動器，在測試定位精度時需要采用光學分度頭而且不能在同一個測試儀上分別測試扭矩以及定位精度這兩個重要的參數。

實用新型內容

為了克服現有技術的不足，本實用新型的目的在于提供一種機械臂關節模組性能測試工裝，通過設置配重部、定位部與固定部，以實現扭矩、實際運動工況以及定位精度測試的功能。

本實用新型的目的采用如下技術方案實現：

一種機械臂關節模組性能測試工裝，包括測試底座、扭矩傳感器以及測試桿；所述測試底座上形成有用于安裝待測試關節模組的定子的安裝部；所述扭矩傳感器的一端形成第一連接端，所述第一連接端用于與所述待測試關節模組的轉子同軸連接，所述扭矩傳感器的另一端形成第二連接端，所述第二連接端與所述測試桿固定連接；所述測試桿上設置有可與外部配重塊可拆式連接的配重部；所述測試桿上設置有有定位部，所述測試底座上設置有可與所述定位部相配合以使所述扭矩傳感器周向固定的固定部。

進一步地，所述機械臂關節模組性能測試工裝還包括支承部件，所述支承部件一端與所述扭矩傳感器的第二連接端連接，所述支承部件的另一端與所述測試桿固定連接；所述支承部件包括帶座軸承以及測試軸；所述帶座軸承具有軸承座以及設置在所述軸承座上的支撐軸承，所述測試軸與所述支撐軸承的內圈固定配合，所述支撐軸承的外圈預定在所述軸承座上。

進一步地，所述支撐軸承為調心滾子軸承。

進一步地，所述安裝部包括開設在所述測試底座上的安裝孔以及安裝法蘭；所述安裝法蘭的直徑大于所述安裝孔的直徑，所述安裝法蘭安裝在所述安裝孔上并覆蓋所述安裝孔；所述安裝法蘭上開有供待測試關節模組的轉子穿出的軸孔。

進一步地，所述配重部包括分置于所述測試桿相對兩端的第一配重孔組和第二配重孔組，所述第一配重孔組和所述第二配重孔組分別包括至少一個配重孔。

進一步地，所述測試桿的旋轉軸心位于所述第一配重孔組和所述第二配重孔組之間；所述第一配重孔組和所述第二配重孔組分別包括多個所述配重孔，多個所述配重孔均沿所述測試桿的長度方向間隔排列設置。

進一步地，所述定位部包括至少一個定位孔，所述固定部包括至少一個固定孔以及可與所述定位孔和所述固定孔插接配合的插銷；所述測試桿包括轉動狀態和固定狀態，當所述測試桿處于轉動狀態時，所述插銷脫離所述定位孔和所述固定孔，當所述測試桿處于固定狀態時，所述插銷與所述定位孔和所述固定孔插接配合。

進一步地，所述定位孔為腰型孔。

進一步地，所述定位孔為圓孔；在所述機械臂關節模組性能測試工裝的正向投影方向上，所述定位孔到所述測試桿的旋轉軸心距離與所述固定孔到所述測試桿的旋轉軸心距離相同。