[實用新型]一種機械臂關節模組性能測試工裝

有效

• 申請號: 201922248505.0
• 申請日: 2019-12-12
• 公開（公告）號: CN211824970U
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 邵立偉;黃德皇;吳洪德;歐建國;蘇潮;陳慶武
• 申請（專利權）人: 中山市北京理工大學研究院;中山早稻田科技有限公司
• 主分類號: G01M13/00
• 分類號: G01M13/00;G01M13/04
• 代理公司: 廣州君咨知識產權代理有限公司 44437
• 代理人: 江超

1.一種機械臂關節模組性能測試工裝，其特征在于：

包括測試底座、扭矩傳感器以及測試桿；所述測試底座上形成有用于安裝待測試關節模組的定子的安裝部；

所述扭矩傳感器的一端形成第一連接端，所述第一連接端用于與所述待測試關節模組的轉子同軸連接，所述扭矩傳感器的另一端形成第二連接端，所述第二連接端與所述測試桿固定連接；

所述測試桿上設置有可與外部配重塊可拆式連接的配重部；

所述測試桿上設置有有定位部，所述測試底座上設置有可與所述定位部相配合以使所述扭矩傳感器周向固定的固定部。

2.如權利要求1所述的機械臂關節模組性能測試工裝，其特征在于：所述機械臂關節模組性能測試工裝還包括支承部件，所述支承部件一端與所述扭矩傳感器的第二連接端連接，所述支承部件的另一端與所述測試桿固定連接；

所述支承部件包括帶座軸承以及測試軸；所述帶座軸承具有軸承座以及設置在所述軸承座上的支撐軸承，所述測試軸與所述支撐軸承的內圈固定配合，所述支撐軸承的外圈預定在所述軸承座上。

3.如權利要求2所述的機械臂關節模組性能測試工裝，其特征在于：所述支撐軸承為調心滾子軸承。

4.如權利要求1所述的機械臂關節模組性能測試工裝，其特征在于：所述安裝部包括開設在所述測試底座上的安裝孔以及安裝法蘭；

所述安裝法蘭的直徑大于所述安裝孔的直徑，所述安裝法蘭安裝在所述安裝孔上并覆蓋所述安裝孔；所述安裝法蘭上開有供待測試關節模組的轉子穿出的軸孔。

5.如權利要求1所述的機械臂關節模組性能測試工裝，其特征在于：所述配重部包括分置于所述測試桿相對兩端的第一配重孔組和第二配重孔組，所述第一配重孔組和所述第二配重孔組分別包括至少一個配重孔。

6.如權利要求5所述的機械臂關節模組性能測試工裝，其特征在于：所述測試桿的旋轉軸心位于所述第一配重孔組和所述第二配重孔組之間；

所述第一配重孔組和所述第二配重孔組分別包括多個所述配重孔，多個所述配重孔均沿所述測試桿的長度方向間隔排列設置。

7.如權利要求2所述的機械臂關節模組性能測試工裝，其特征在于：所述定位部包括至少一個定位孔，所述固定部包括至少一個固定孔以及可與所述定位孔和所述固定孔插接配合的插銷；

所述測試桿包括轉動狀態和固定狀態，當所述測試桿處于轉動狀態時，所述插銷脫離所述定位孔和所述固定孔，當所述測試桿處于固定狀態時，所述插銷與所述定位孔和所述固定孔插接配合。

8.如權利要求7所述的機械臂關節模組性能測試工裝，其特征在于：所述定位孔為腰型孔。

9.如權利要求7所述的機械臂關節模組性能測試工裝，其特征在于：所述定位孔為圓孔；在所述機械臂關節模組性能測試工裝的正向投影方向上，所述定位孔到所述測試桿的旋轉軸心距離與所述固定孔到所述測試桿的旋轉軸心距離相同。

10.如權利要求7所述的機械臂關節模組性能測試工裝，其特征在于：所述固定孔和所述定位孔均為兩個；

兩所述固定孔均設置在所述測試底座上并分置于所述測試軸的旋轉軸心的兩側；兩所述定位孔分置于所述測試桿相對的兩端，所述測試桿的旋轉軸心位于兩所述定位孔之間。