[實(shí)用新型]機(jī)器人面部機(jī)構(gòu)及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201922245687.6
• 申請(qǐng)日: 2019-12-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN211639933U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蘇鍇堅(jiān);趙琦;許少?gòu)?qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市香蕉智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 符亞飛

本實(shí)用新型涉及仿生機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，提供一種機(jī)械人面部機(jī)構(gòu)及機(jī)器人，機(jī)器人面部機(jī)構(gòu)，包括面殼、至少一眼部機(jī)構(gòu)、至少一耳部機(jī)構(gòu)以及至少一傳動(dòng)件。眼部機(jī)構(gòu)包括樞接于面殼的內(nèi)側(cè)壁的眼皮組件以及帶動(dòng)眼皮組件且安裝于面殼內(nèi)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，耳部機(jī)構(gòu)設(shè)于面殼外部，傳動(dòng)件的一端連接于眼皮組件且另一端連接于耳部機(jī)構(gòu)，眼皮組件通過(guò)傳動(dòng)件帶動(dòng)耳部機(jī)構(gòu)同步聯(lián)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)在接收指令啟動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)眼皮組件實(shí)現(xiàn)眨眼的動(dòng)作，而在眨眼過(guò)程中通過(guò)傳動(dòng)件將驅(qū)動(dòng)力傳輸至耳部機(jī)構(gòu)，從而驅(qū)動(dòng)耳部機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)抖耳的動(dòng)作，即機(jī)器人的眨眼動(dòng)作和抖耳動(dòng)作僅有一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)作為動(dòng)力源，這樣，本申請(qǐng)的機(jī)器人面部機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)緊湊，整體體積更小。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及仿生機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，尤其提供一種機(jī)器人面部機(jī)構(gòu)及具有該機(jī)器人面部機(jī)構(gòu)的機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，情感交互機(jī)器人屬于服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域研究熱點(diǎn)。而情感交互機(jī)器人的面部表情能更好地表達(dá)機(jī)器人的情感，更真實(shí)地模擬與人交互場(chǎng)景，對(duì)情緒表達(dá)具有重要作用。

而現(xiàn)有的情感交互機(jī)器人的眨眼動(dòng)作和抖耳動(dòng)作均是不同的動(dòng)作機(jī)構(gòu)來(lái)控制，這樣，導(dǎo)致機(jī)器人面部機(jī)構(gòu)需要多個(gè)動(dòng)力源，配置冗余，并且致使機(jī)器人的頭部體積龐大。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的提供一種機(jī)器人面部機(jī)構(gòu)，旨在解決現(xiàn)有的機(jī)器人的面部機(jī)構(gòu)需要多個(gè)動(dòng)力源輸出所導(dǎo)致的機(jī)構(gòu)冗余且整體體積偏大的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種機(jī)器人面部機(jī)構(gòu)，包括面殼、至少一眼部機(jī)構(gòu)、至少一耳部機(jī)構(gòu)以及至少一傳動(dòng)件，所述眼部機(jī)構(gòu)包括樞接于所述面殼的內(nèi)側(cè)壁的眼皮組件以及帶動(dòng)所述眼皮組件且安裝于所述面殼內(nèi)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述耳部機(jī)構(gòu)設(shè)于所述面殼外部，所述傳動(dòng)件的一端連接于所述眼皮組件且另一端連接于所述耳部機(jī)構(gòu)，所述眼皮組件通過(guò)所述傳動(dòng)件帶動(dòng)所述耳部機(jī)構(gòu)同步聯(lián)動(dòng)。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述眼皮組件包括上眼皮件以及嚙合連接于所述上眼皮件的下眼皮件，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端嚙合連接于所述下眼皮件，所述傳動(dòng)件連接于所述上眼皮件或所述下眼皮件。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述上眼皮件包括樞接于所述面殼上的上齒輪以及設(shè)于所述上齒輪上的第一本體，所述傳動(dòng)件的一端連接于所述上齒輪。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述下眼皮件包括樞接于所述面殼上的且嚙合連接于所述上齒輪的下齒輪以及設(shè)于所述下齒輪上的第二本體，所述傳動(dòng)件的一端連接于所述下齒輪，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端嚙合連接于所述下齒輪。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述眼部機(jī)構(gòu)還包括用于傳動(dòng)連接所述下齒輪和所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端的若干中間齒輪，各所述中間齒輪均樞接于所述面殼上。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括電機(jī)主體以及設(shè)于所述電機(jī)主體的輸出端的傳動(dòng)齒輪，所述面殼上設(shè)有用于限定所述傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)角度的擋塊。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述耳部機(jī)構(gòu)包括設(shè)于所述面殼上的耳根件以及樞接于所述耳根件的耳尖件，所述傳動(dòng)件的另一端連接于所述耳尖件。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述耳根件包括穿設(shè)于所述面殼至外部的支架以及設(shè)于所述支架上的耳根本體，所述耳根本體內(nèi)設(shè)有第一樞接柱，所述耳尖件包括耳尖本體以及設(shè)于所述耳尖本體內(nèi)的且與所述第一樞接柱樞接傳動(dòng)的第二樞接柱，所述傳動(dòng)件穿過(guò)所述耳根本體且連接于所述耳尖本體。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述傳動(dòng)件為傳動(dòng)繩或傳動(dòng)鏈。

本實(shí)用新型的有益效果：本實(shí)用新型的提供的機(jī)器人面部機(jī)構(gòu)，其工作過(guò)程如下：驅(qū)動(dòng)電機(jī)在接收指令啟動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)眼皮組件實(shí)現(xiàn)眨眼的動(dòng)作，而在眨眼過(guò)程中通過(guò)傳動(dòng)件將驅(qū)動(dòng)力傳輸至耳部機(jī)構(gòu)，從而驅(qū)動(dòng)耳部機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)抖耳的動(dòng)作，即機(jī)器人的眨眼動(dòng)作和抖耳動(dòng)作僅有一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)作為動(dòng)力源，這樣，本申請(qǐng)的機(jī)器人面部機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)緊湊，整體體積更小。

本實(shí)用新型還提供一種機(jī)器人，包括上述所述的機(jī)器人面部機(jī)構(gòu)。