[實用新型]夾取裝置及機器人

有效

• 申請號: 201922245532.2
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN211590179U
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 任富佳;盧列存;周小虎;顧明峰;劉云鵬
• 申請（專利權）人: 杭州老板電器股份有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/00
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 張江陵

本實用新型提供了一種夾取裝置及機器人，涉及搪瓷工具技術領域，該夾取裝置包括基座、多個夾持件以及帶動夾持件相對基座移動的驅動機構，驅動機構安裝于基座；夾持件包括夾持部，多個夾持部能夠相互靠近或相互遠離，以夾持或松開鍋架；夾持部包括夾緊槽，夾緊槽用于與鍋架卡接。該機器人包括夾取裝置。該夾取裝置及機器人用于鍋架的搪瓷處理。

技術領域

本實用新型涉及搪瓷工具技術領域，尤其是涉及一種夾取裝置及機器人。

背景技術

為了避免鍋架在空氣中腐蝕以及能夠耐高溫，在鍋架加工中會采用搪瓷的加工方式。目前，傳統的搪瓷方式是人工使用簡易的三爪夾爪夾取鍋架放入搪瓷箱浸搪。一般地，操作者采用人工手動的方式使三爪夾爪夾取鍋架，該人工操作存在人工勞動強度大，效率較低的問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種夾取裝置及機器人，以緩解現有技術中存在的操作者采用人工手動的方式使三爪夾爪夾取鍋架，該人工操作存在人工勞動強度大，效率較低的技術問題。

第一方面，本實用新型實施例提供一種夾取裝置，包括：基座、多個夾持件以及帶動所述夾持件相對所述基座移動的驅動機構，所述驅動機構安裝于所述基座；所述夾持件包括夾持部，多個所述夾持部能夠相互靠近或相互遠離，以夾持或松開鍋架。

所述夾持部包括夾緊槽，所述夾緊槽用于與鍋架卡接。

所述夾緊槽具有凸出于所述夾緊槽的槽壁的凸起，所述凸起能夠與所述鍋架的至少上、下端面形成線接觸。

所述夾緊槽的槽寬由外至內逐漸減小設置。

所述夾緊槽包括底面、連接于所述底面的上邊緣的上側面和連接于所述底面的下邊緣的下側面；所述下側面沿水平方向延伸，所述上側面由上至下向內傾斜設置。

所述凸起設置于所述上側面和所述下側面。

在可選的實施方式中，所述夾持件能夠沿所述鍋架的中心線方向在所述鍋架的內圈移動，且所述夾緊槽設置于所述夾持件與所述鍋架的內圈相對的一面。

在可選的實施方式中，多個所述夾持件中的所述夾持部呈環形布設，且多個所述夾持件中的所述夾持部能夠從鍋架的多個方向對鍋架的底面進行夾持。

在可選的實施方式中，各所述夾持件均包括滑桿和夾爪，所述滑桿與所述基座滑動連接，所述夾爪與所述滑桿可拆卸連接，所述夾持部設置于所述夾爪。

在可選的實施方式中，所述驅動機構包括氣缸，所述氣缸的缸體安裝于所述基座，所述氣缸的活塞桿與所述滑桿傳動連接；所述氣缸的數量與所述滑桿的數量相等，且位置一一對應。

在可選的實施方式中，還包括導向件；所述導向件固定連接于所述基座，所述導向件上設有多個供所述滑桿滑動的導向孔，多個所述導向孔與多個所述滑桿一一對應設置。

在可選的實施方式中，所述導向件包括豎桿以及連接于所述豎桿的多根橫桿，所述豎桿遠離所述橫桿的一端固定連接于所述基座，所述導向孔設置于所述橫桿，且所述導向孔為長圓孔。

在可選的實施方式中，所述基座與所述滑桿之間設有直線導軌，所述直線導軌包括滑軌和滑塊，所述滑塊與所述滑軌滑動連接；所述滑軌設置于所述基座，所述滑塊設置于所述滑桿，或者，所述滑軌設置于所述滑桿，所述滑塊設置于所述基座。

第二方面，本實用新型實施例提供一種機器人，包括：機械手和前述實施方式任一項所述的夾取裝置；所述基座遠離所述夾持件的一側設有連接部；所述機械手能夠抓取所述連接部，并能帶動所述夾取裝置向靠近或遠離機架的方向運動。

本實用新型提供的夾取裝置及機器人的有益效果：