[實(shí)用新型]夾取裝置及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201922245532.2
• 申請(qǐng)日: 2019-12-13
• 公開（公告）號(hào): CN211590179U
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 任富佳;盧列存;周小虎;顧明峰;劉云鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州老板電器股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/10
• 分類號(hào): B25J15/10;B25J15/00
• 代理公司: 北京超成律師事務(wù)所 11646
• 代理人: 張江陵

1.一種夾取裝置，其特征在于，包括：基座(100)、多個(gè)夾持件(200)以及帶動(dòng)所述夾持件(200)相對(duì)所述基座(100)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(300)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(300)安裝于所述基座(100)；

所述夾持件(200)包括夾持部(221)，多個(gè)所述夾持部(221)能夠相互靠近或相互遠(yuǎn)離，以夾持或松開鍋架(900)；所述夾持部(221)包括夾緊槽，所述夾緊槽用于與所述鍋架(900)卡接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾取裝置，其特征在于，所述夾緊槽具有凸出于所述夾緊槽的槽壁的凸起，所述凸起能夠與所述鍋架(900)的至少上、下端面形成線接觸；所述夾緊槽的槽寬由外至內(nèi)逐漸減小設(shè)置；所述夾緊槽包括底面、連接于所述底面的上邊緣的上側(cè)面和連接于所述底面的下邊緣的下側(cè)面，所述下側(cè)面沿水平方向延伸，所述上側(cè)面由上至下向內(nèi)傾斜設(shè)置；所述凸起設(shè)置于所述上側(cè)面和所述下側(cè)面。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的夾取裝置，其特征在于，所述夾持件(200)能夠沿所述鍋架(900)的中心線方向在所述鍋架(900)的內(nèi)圈移動(dòng)，且所述夾緊槽設(shè)置于所述夾持件(200)與所述鍋架(900)的內(nèi)圈相對(duì)的一面。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的夾取裝置，其特征在于，多個(gè)所述夾持件(200)呈環(huán)形布設(shè)，且多個(gè)所述夾持件(200)中的所述夾持部(221)能夠從所述鍋架(900)的多個(gè)方向?qū)λ鲥伡?900)的底面進(jìn)行夾持。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的夾取裝置，其特征在于，各所述夾持件(200)均包括滑桿(210)和夾爪(220)，所述滑桿(210)與所述基座(100)滑動(dòng)連接，所述夾爪(220)與所述滑桿(210)可拆卸連接，所述夾持部(221)設(shè)置于所述夾爪(220)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的夾取裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(300)包括氣缸(310)，所述氣缸(310)的缸體安裝于所述基座(100)，所述氣缸(310)的活塞桿與所述滑桿(210)傳動(dòng)連接；

所述氣缸(310)的數(shù)量與所述滑桿(210)的數(shù)量相等，且位置一一對(duì)應(yīng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的夾取裝置，其特征在于，還包括導(dǎo)向件(400)；

所述導(dǎo)向件(400)固定連接于所述基座(100)，所述導(dǎo)向件(400)上設(shè)有多個(gè)供所述滑桿(210)滑動(dòng)的導(dǎo)向孔(421)，多個(gè)所述導(dǎo)向孔(421)與多個(gè)所述滑桿(210)一一對(duì)應(yīng)設(shè)置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的夾取裝置，其特征在于，所述導(dǎo)向件(400)包括豎桿件(410)以及連接于所述豎桿件(410)的多根橫桿(420)，所述豎桿件(410)遠(yuǎn)離所述橫桿(420)的一端固定連接于所述基座(100)，所述導(dǎo)向孔(421)設(shè)置于所述橫桿(420)，且所述導(dǎo)向孔(421)為長(zhǎng)圓孔。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的夾取裝置，其特征在于，所述基座(100)與所述滑桿(210)之間設(shè)有直線導(dǎo)軌(500)，所述直線導(dǎo)軌(500)包括滑軌和滑塊，所述滑塊與所述滑軌滑動(dòng)連接；

所述滑軌設(shè)置于所述基座(100)，所述滑塊設(shè)置于所述滑桿(210)，或者，所述滑軌設(shè)置于所述滑桿(210)，所述滑塊設(shè)置于所述基座(100)。

10.一種機(jī)器人，其特征在于，包括：機(jī)械手(700)和權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的夾取裝置；

所述基座(100)遠(yuǎn)離所述夾持件(200)的一側(cè)設(shè)有連接部；

所述機(jī)械手(700)能夠抓取所述連接部，并能帶動(dòng)所述夾取裝置向靠近或遠(yuǎn)離機(jī)架(600)的方向運(yùn)動(dòng)。