[實用新型]一種上肢康復機器人小臂手腕旋轉機構

有效

• 申請號: 201922244226.7
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN211797571U
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 楊熾夫;岳建民;王玉君
• 申請（專利權）人: 哈工（青島）機器人有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;B25J9/00
• 代理公司: 北京金碩果知識產權代理事務所(普通合伙) 11259
• 代理人: 孫麗娜

本實用新型涉及一種上肢康復機器人小臂手腕旋轉機構，包括用于支撐大臂的大臂圓軌道、通過連接桿與大臂圓軌道連接的小臂旋轉機構、與小臂旋轉結構連接的手腕旋轉機構；所述手腕旋轉機構包括與小臂旋轉機構連接的支撐底座、設置在支撐底座上的手腕動力裝置、設置在支撐底座另一面上的小臂固定帶、通過連桿裝置與手腕動力裝置連接的手部支撐塊、設置在手部支撐塊上的手部牽引桿。本實用新型的有益效果是提供一種有效可行的通過外骨骼機器人技術實現小臂、手腕的康復訓練和輔助治療，實現對患者的日常生活動作訓練，能極大可能的模擬再現人體上肢小臂、手腕的康復運動。

技術領域

本實用新型屬于康復機械設備技術領域，尤其涉及一種上肢康復機器人小臂手腕旋轉機構。

背景技術

上肢外骨骼康復機器人作為一種適于長時間、繁雜重復性勞動工作的機械系統已在卒中后患者運動康復領域得到了快速的發展和廣泛的應用。如果小臂、手腕自由度控制機構可以協助執行康復評估與治療程序，將很好提高治療效果；小臂、手腕自由度控制機構能通過機器帶動手腕做成千上萬的重復性的運動,更適合對患者進行精確、柔性的康復訓練。

實用新型內容

為了解決上述技術問題，本實用新型提供了一種上肢康復機器人的小臂手腕旋轉機構，目的是提供一種有效可行的通過外骨骼機器人技術實現小臂、手腕的康復訓練和輔助治療，實現對患者的日常生活動作訓練，能極大可能的模擬再現人體上肢小臂、手腕的康復運動。

本實用新型的技術方案為：

一種上肢康復機器人的小臂手腕旋轉機構，包括用于支撐大臂的大臂圓軌道、通過連接桿與大臂圓軌道連接的小臂旋轉機構、與小臂旋轉結構連接的手腕旋轉機構；所述手腕旋轉機構包括與小臂旋轉機構連接的支撐底座、設置在支撐底座上的手腕動力裝置、設置在支撐底座另一面上的小臂固定帶、通過連桿裝置與手腕動力裝置連接的手部支撐塊、設置在手部支撐塊上的手部牽引桿。

基于上述方案，本實用新型還做出了如下改進：

進一步地，所述連桿裝置包括與手腕動力裝置連接的第一連桿、中部與第一連桿連接的叉型連桿，所述叉型連桿的尾部鉸接在支架上，所述支架固定在支撐底座上。

進一步地，所述手部支撐塊底部上設有手部高度調節裝置，所述手部高度調節裝置包括與叉型連桿固定的高度調節塊、設置在手部支撐塊底部與高度調節塊螺紋連接的調節桿、設置在調節桿末端的調節旋鈕。

進一步地，所述小臂旋轉機構包括固定在大臂圓軌道上的小臂電機支座及小臂電機、一端通過連桿與小臂電機連接的小臂圓軌道、小臂圓軌道的另一端通過連桿與大臂圓軌道。

進一步地，所述手腕動力裝置包括設置在支撐底座上的手腕電機支座與手腕電機、設置在支撐底座上的電動推桿固定座、與手腕電機連接固定在電動推桿固定座上的電動推桿。

本技術方案的有益效果是提供一種有效可行的通過外骨骼機器人技術實現小臂、手腕的康復訓練和輔助治療，實現對患者的日常生活動作訓練，能極大可能的模擬再現人體上肢小臂、手腕的康復運動。

附圖說明

圖1是本實用新型結構示意圖；

圖2是本實用新型手腕旋轉機構結構示意圖。

圖中，1、大臂圓軌道；21、小臂滑塊；22、小臂電機支架；23、小臂電機；24、連接桿；25、小臂圓軌道；31、支撐底座；32、手腕電機支座；33、電動推桿固定座；34、電動推桿；35、小臂固定帶；36、第一連接桿；37、叉型連接桿；41、手部支撐塊；42、手部牽引桿；43、固定塊；44、調節桿；45、調節旋鈕。

具體實施方式