[實用新型]一種上肢康復機器人小臂手腕旋轉機構

有效

• 申請號: 201922244226.7
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN211797571U
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 楊熾夫;岳建民;王玉君
• 申請（專利權）人: 哈工（青島）機器人有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;B25J9/00
• 代理公司: 北京金碩果知識產權代理事務所(普通合伙) 11259
• 代理人: 孫麗娜

1.一種上肢康復機器人小臂手腕旋轉機構，包括用于支撐大臂的大臂圓軌道、通過連接桿與大臂圓軌道連接的小臂旋轉機構、與小臂旋轉結構連接的手腕旋轉機構；其特征在于：所述手腕旋轉機構包括與小臂旋轉機構連接的支撐底座、設置在支撐底座上的手腕動力裝置、設置在支撐底座另一面上的小臂固定帶、通過連桿裝置與手腕動力裝置連接的手部支撐塊、設置在手部支撐塊上的手部牽引桿。

2.根據權利要求1所述的上肢康復機器人小臂手腕旋轉機構，其特征在于：所述連桿裝置包括與手腕動力裝置連接的第一連桿、中部與第一連桿連接的叉型連桿，所述叉型連桿的尾部鉸接在支架上，所述支架固定在支撐底座上。

3.根據權利要求1所述的上肢康復機器人小臂手腕旋轉機構，其特征在于：所述手部支撐塊底部上設有手部高度調節裝置，所述手部高度調節裝置包括與叉型連桿固定的高度調節塊、設置在手部支撐塊底部與高度調節塊螺紋連接的調節桿、設置在調節桿末端的調節旋鈕。

4.根據權利要求1所述的上肢康復機器人小臂手腕旋轉機構，其特征在于：所述小臂旋轉機構包括固定在大臂圓軌道上的小臂電機支座及小臂電機、一端通過連桿與小臂電機連接的小臂圓軌道、小臂圓軌道的另一端通過連桿與大臂圓軌道。

5.根據權利要求1所述的上肢康復機器人小臂手腕旋轉機構，其特征在于：所述手腕動力裝置包括設置在支撐底座上的手腕電機支座與手腕電機、設置在支撐底座上的電動推桿固定座、與手腕電機連接固定在電動推桿固定座上的電動推桿。