[實用新型]一種雙足機器人

有效

• 申請號: 201922242421.6
• 申請日: 2019-12-12
• 公開（公告）號: CN211306309U
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 彭建盛;李林芳;覃勇;何奇文;韋慶進;徐詠
• 申請（專利權）人: 河池學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B25J19/00;B62D57/032;B25J19/02
• 代理公司: 廣西中知國華知識產權代理有限公司 45131
• 代理人: 譚連香

本實用新型涉及機器人技術領域，特別涉及一種雙足機器人，其包括軀體、步行功能模塊、紅外避障功能模塊、舞蹈功能模塊、通訊模塊和控制器，步行功能模塊使得機器人能夠步行，紅外避障功能模塊使得機器人遇到障礙時自動停止前行，舞蹈功能模塊使得機器人自動跳舞，使用本實用新型的雙足機器人開展編程教學活動，可以降低孩子們對編程認知的困難度，減少孩子們對編程的恐懼性，吸引孩子學習編程，本實用新型的雙足機器人是在教育上讓孩子們接觸編程的一個平臺，通過這個平臺，讓孩子的科學技術課程變得更生動、更有趣。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別是一種雙足機器人。

背景技術

在科技迅猛發展的今天，對機器人追求完美的需求越發高漲。在各國對各類機器人的科學研究、探討之下，得出雙足機器人優點是其它類型機器人代替不來的一大結論。雙足機器人跟多足機器人二者之間，腿數少是研究雙足機器人的一大優點，這能保證更少重量和更少的腿間協調。此外，輪式、履帶式的越障能力差，不夠平穩，對行走的地面要求較高，有時不能實現完全智能化。研究雙足機器人，其研究開發難度在很大程度上高于以往車輪式機器人及履帶鏈條式的機器人，但在機器人里邊雙足型機器人具備更強的避障能力及其行走能力，可以在多種多樣、形式各異的道路面上，對于雙足機器人的研究來說，其在仿人技術發展上的應用領域十分寬廣，且影響極大。但是現有的雙足機器人設計復雜，造價昂貴，不適合于孩子的編程教學中。

實用新型內容

針對上述問題，提供了一種雙足機器人，其結構簡單，造價便宜，適用于孩子的編程教學中。

為達到上述目的，本實用新型所采用的技術方案是：一種雙足機器人，包括軀體、步行功能模塊、紅外避障功能模塊、舞蹈功能模塊、通訊模塊和控制器，所述步行功能模塊包括左足部、右足部、胯部舵機、膝部舵機和踝部舵機，所述左足部和右足部分別包括大腿、小腿和腳掌，所述大腿的上端與軀體的下端通過所述胯部舵機連接，所述踝部舵機驅動所述大腿前后運動，所述大腿的下端與小腿的上端通過所述膝部舵機連接，所述膝部舵機驅動所述小腿前后運動，所述小腿的下端和腳掌的后端通過所述踝部舵機連接，所述踝部舵機驅動腳掌左右翻轉；所述舞蹈功能模塊包括手臂模塊和頭部模塊，所述手臂模塊設于所述軀體的肩部，所述手臂模塊包括大臂、小臂、肩部舵機和手肘舵機，所述大臂通過所述肩部舵機連接所述軀體，所述肩部舵機驅動所述大臂上下運動，所述小臂通過所述手肘舵機連接所述大臂，所述手肘舵機驅動所述小臂上下運動，所述頭部模塊包括頭顱和頸部舵機，所述頭顱通過所述頸部舵機連接所述軀體的上端，所述頸部舵機驅動所述頭顱左右轉動；所述紅外避障功能模塊、通訊模塊和控制器均安裝于所述軀體上，所述紅外避障功能模塊、通訊模塊、胯部舵機、膝部舵機、踝部舵機、肩部舵機、手肘舵機和頸部舵機分別電連接所述控制器。

進一步地，所述軀體內設有腔體，所述腔體內設有用于調節機器人重心位置的重心調節機構，所述控制器安裝于所述腔體內，所述控制器連接所述重心調節機構。

進一步地，所述重心調節機構包括滑桿、配重塊和兩個電磁鐵，所述滑桿的兩端分別設于所述左足部和右足部的上方，所述滑桿的兩端分別固定于所述腔體的內壁上，所述配重塊滑動套設于所述滑桿上，兩個所述電磁鐵分別設于所述滑桿的兩端，所述電磁鐵產生的磁力驅動所述配重塊沿所述滑桿滑動，所述控制器控制所述電磁鐵的通電和斷電。

進一步地，所述配重塊與兩個所述電磁鐵之間分別設有彈性帶，所述彈性帶的一端固定于所述電磁鐵，所述彈性帶的另一端固定于所述配重塊。

進一步地，所述重心調節機構還包括多個定位感應器，多個所述定位感應器均固定于所述腔體的內壁，多個所述定位感應器分別設于滑桿的一側，多個所述定位感應器分別連接所述控制器。

進一步地，所述滑桿采用硬質塑料制成。

進一步地，所述配重塊采用鐵制成。