[實用新型]一種雙足機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922242421.6
• 申請日: 2019-12-12
• 公開（公告）號: CN211306309U
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發(fā)明（設計）人: 彭建盛;李林芳;覃勇;何奇文;韋慶進;徐詠
• 申請（專利權）人: 河池學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B25J19/00;B62D57/032;B25J19/02
• 代理公司: 廣西中知國華知識產權代理有限公司 45131
• 代理人: 譚連香

1.一種雙足機器人，其特征在于：包括軀體、步行功能模塊、紅外避障功能模塊、舞蹈功能模塊、通訊模塊和控制器，所述步行功能模塊包括左足部、右足部、胯部舵機、膝部舵機和踝部舵機，所述左足部和右足部分別包括大腿、小腿和腳掌，所述大腿的上端與軀體的下端通過所述胯部舵機連接，所述踝部舵機驅動所述大腿前后運動，所述大腿的下端與小腿的上端通過所述膝部舵機連接，所述膝部舵機驅動所述小腿前后運動，所述小腿的下端和腳掌的后端通過所述踝部舵機連接，所述踝部舵機驅動腳掌左右翻轉；所述舞蹈功能模塊包括手臂模塊和頭部模塊，所述手臂模塊設于所述軀體的肩部，所述手臂模塊包括大臂、小臂、肩部舵機和手肘舵機，所述大臂通過所述肩部舵機連接所述軀體，所述肩部舵機驅動所述大臂上下運動，所述小臂通過所述手肘舵機連接所述大臂，所述手肘舵機驅動所述小臂上下運動，所述頭部模塊包括頭顱和頸部舵機，所述頭顱通過所述頸部舵機連接所述軀體的上端，所述頸部舵機驅動所述頭顱左右轉動；所述紅外避障功能模塊、通訊模塊和控制器均安裝于所述軀體上，所述紅外避障功能模塊、通訊模塊、胯部舵機、膝部舵機、踝部舵機、肩部舵機、手肘舵機和頸部舵機分別電連接所述控制器。

2.根據權利要求1所述的一種雙足機器人，其特征在于：所述軀體內設有腔體，所述腔體內設有用于調節(jié)機器人重心位置的重心調節(jié)機構，所述控制器安裝于所述腔體內，所述控制器連接所述重心調節(jié)機構。

3.根據權利要求2所述的一種雙足機器人，其特征在于：所述重心調節(jié)機構包括滑桿、配重塊和兩個電磁鐵，所述滑桿的兩端分別設于所述左足部和右足部的上方，所述滑桿的兩端分別固定于所述腔體的內壁上，所述配重塊滑動套設于所述滑桿上，兩個所述電磁鐵分別設于所述滑桿的兩端，所述電磁鐵產生的磁力驅動所述配重塊沿所述滑桿滑動，所述控制器控制所述電磁鐵的通電和斷電。

4.根據權利要求3所述的一種雙足機器人，其特征在于：所述配重塊與兩個所述電磁鐵之間分別設有彈性帶，所述彈性帶的一端固定于所述電磁鐵，所述彈性帶的另一端固定于所述配重塊。

5.根據權利要求4所述的一種雙足機器人，其特征在于：所述重心調節(jié)機構還包括多個定位感應器，多個所述定位感應器均固定于所述腔體的內壁，多個所述定位感應器分別設于滑桿的一側，多個所述定位感應器分別連接所述控制器。

6.根據權利要求3所述的一種雙足機器人，其特征在于：所述滑桿采用硬質塑料制成。

7.根據權利要求3所述的一種雙足機器人，其特征在于：所述配重塊采用鐵制成。

8.根據權利要求1所述的一種雙足機器人，其特征在于：所述紅外避障功能模塊包括三個紅外線避障傳感器，三個所述紅外線避障傳感器安裝于所述軀體的前端和兩側，三個所述紅外線避障傳感器分別電連接所述控制器。